C++boost & pcl::PointCloud< PointT >::Ptr

pcl::PointCloud< PointT >::Ptr

PCL官网/帮助文档
函数定义 using pcl::PointCloud< PointT >::Ptr = boost::shared_ptr<PointCloud<PointT> >

boost

boost智能指针

有关boost库里的智能指针：
Boost::shared_ptr，创建一个简单的智能指针是非常容易的。但是创建一个能够在大多数编译器下通过的智能指针就有些难度了。而创建同时又考虑异常安全就更为困难了。Boost::shared_ptr这些全都做到了。
智能指针的行为类似常规指针，重要的区别是它负责自动释放所指向的对象（New指针忘记Delete会造成内存泄露）。
标准库提供的两种智能指针的区别在于管理底层指针的方法不同，shared_ptr允许多个指针指向同一个对象（在传统意义上这是危险的，一方面会造成多个指针修改同一个值；另一方面delete会造成其他指针的空指向），unique_ptr则“独占”所指向的对象。

PCL

ros中Velodyne的ring机制

Whats more, velodyne-rosbag provide a special parameter "ring" for each point in the point cloud. The "ring" indicate which line/ring/channels this point belongs to. For example, point-a's ring[20] means it belongs to the 21st channels. If your points didn't include this parameter, you can use some common algorithms to categorize your pointcloud into different ring[]arrays.