CAN通信入门
上位机实现CAN通信的方法
上位机实现CAN通信通常需要使用CAN控制器或CAN总线适配器等硬件设备，以及相应的CAN通信软件。下面分别介绍上位机实现CAN通信的硬件和软件方法。
1. 硬件方法
上位机实现CAN通信需要使用CAN控制器或CAN总线适配器等硬件设备。CAN控制器是一种专门用于实现CAN通信的芯片，具有CAN总线接口和处理器接口等功能。CAN总线适配器是一种将CAN总线信号转换为标准串行接口的设备，可以通过串口通信实现CAN通信。上位机可以通过PCI、USB等接口与CAN控制器或CAN总线适配器连接，实现CAN通信。
2. 软件方法
上位机实现CAN通信需要使用相应的CAN通信软件。CAN通信软件包括驱动程序、通信协议和应用程序等组成部分。驱动程序用于控制CAN控制器或CAN总线适配器的工作，实现CAN通信的底层控制。通信协议用于规定CAN通信的数据格式和传输方式，实现CAN通信的标准化。应用程序用于实现具体的CAN通信功能，如数据采集、控制指令发送等。上位机可以通过安装相应的CAN通信软件，实现CAN通信的功能
window：USB2CAN转换器（安装驱动，调用dll，ControlCAN.dll-周立功），以太网转can
C#:CAN通讯上位机的简单示例Ⅰ_c# can通讯-CSDN博客
C#:CAN通讯上位机的简单示例Ⅱ_c# can通信-CSDN博客
以太网转CAN模块-广州致远电子股份有限公司 (zlg.cn)
CAN详解--各家CAN分析仪与软件的比较_pcan和周立功usbcan区别-CSDN博客
linux：使用socketcan（包含arm、树莓派、esp32-micropython 烧写指定固件） netcore支持socketcan
如何使用钡铼技术arm工控机BL302 CAN口发送和接收数据？ - 知乎 (zhihu.com)
linux 中在命令行中使用 SocketCAN(以 PCAN 为例) - 简书 (jianshu.com)
can总线发展经历了can 2.0、can fd、can xl，分别于1991年发布can2.0标准（有iso11898和iso11519标准,数据段最多8字节），2015年发布can FD标准（数据段最多64字节），2020年发布can XL标准
特点
can总线采用多主通讯模式，每个can节点都能自主收发数据
有id仲裁机制，id小的优先级高，保证优先级高的数据实时传输
import can
bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='vcan0', bitrate=500000)
bus2 = bus = can.interface.Bus(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=250000)
https://github.com/derek-will/SocketCANSharp
模拟测试
Kvaser CANKing：模拟仿真CAN总线通讯
模拟器配置及发送
虚拟通道号为1
用Python实现can通信
方式1：pip install canlib
Welcome to canlib - a Python wrapper for Kvaser CANlib
文档地址：file:///D:/Program%20Files/Kvaser/Canlib/python/pycanlib/docs/index.html
kvaserapi.py
from canlib import canlib, Frame def print_frame(frame): """Prints a message to screen""" if (frame.flags & canlib.canMSG_ERROR_FRAME != 0): print("***ERROR FRAME RECEIVED***") else: print("{id:0>8X} {dlc} {data} {timestamp}".format( id = frame.id, dlc = frame.dlc, data= ' '.join('%02x' % i for i in frame.data), timestamp = frame.timestamp )) if __name__ == '__main__': channel_number = 1 chdata = canlib.ChannelData(channel_number) print("%d. %s (%s / %s)" % (channel_number, chdata.channel_name, chdata.card_upc_no, chdata.card_serial_no)) chd = canlib.openChannel(channel_number, canlib.canOPEN_ACCEPT_VIRTUAL) print("Setting bitrate to 500 kb/s") chd.setBusParams(canlib.canBITRATE_500K) chd.busOn() print("Sending a message") frame = Frame(id_ = 123, data =[1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8], dlc = 8, flags = 0) chd.write(frame) finished = False print(" ID DLC DATA Timestamp") while not finished: try: frame = chd.read(timeout=1) if frame is not None: print_frame(frame) except(canlib.canNoMsg) as ex: pass except (canlib.canError) as ex: print(ex) finished = True # Channel teardown chd.busOff() chd.close()
方式2：pip install python-can
CAN（Controller Area Network）是一种用于汽车和其他设备之间通信的协议。由于CAN协议在不同厂商和应用中有多种实现方式，因此存在多种不同的CAN接口和硬件类型
驱动地址：https://blog.csdn.net/qq_21649903/article/details/115940799
pythoncanapi.py
import can
def print_recv(frame):
print("{id:0>8X} {dlc} {data} {timestamp}".format(
id=frame.arbitration_id,
dlc=frame.dlc,
data=' '.join('%02x' % i for i in frame.data),
timestamp=frame.timestamp
))
if __name__ == '__main__':
channel_number = 1 # 通道号为1 CAN 1
#bus = can.interface.Bus(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=500000)
bus = can.interface.Bus(bustype='kvaser', channel=channel_number, bitrate=500000)
print("Sending a message")
SendID = 1
can_data_list = [1, 2, 3, 0, 0, 0, 0, 0]
# can.message(timestamp=0.0, # 时间戳
# arbitration_id = 0, # 报文id
# is_extended_id = True, # 是否为扩展帧
# is_remote_frame = False, # 是否为远程帧
# is_error_frame = False, # 是否为错误帧
# channel = None, # 通道
# dlc = None, # dlc大小
# data = None, # 数据
# is_fd = False, # 是否为canfd
# is_rx = True, # 是否为接收帧
# bitrate_switch = False, # 比特率开关
# error_state_indicator = False,
# check = False)
msg = can.Message(arbitration_id=SendID, data=can_data_list, is_extended_id=False)
bus.send(msg)
print(bus.state) # ⑦ BusState.ACTIVE
#bus.flush_tx_buffer()
#bus.reset()
finished = False
while not finished:
try:
# ========================
# 只接收自己的信息
recv_id = 1
can_filter = [{"can_id": recv_id, "can_mask": 0xFFFFFFFF}]
bus.set_filters(can_filter)
# ========================
rx_msg = bus.recv(timeout=1)
if rx_msg is not None:
print_recv(rx_msg)
except can.CanError as ex:
print(ex)
finished = True
bus.shutdown()
用C#实现
using Kvaser.CanLib; using System.Text; namespace CanDemo { // https://blog.csdn.net/supposing962464/article/details/124387781 // D:\Program Files\Kvaser\Canlib\dotnet\x64\netstandard2.0\Kvaser.CanLib.dll class KvaserApi { int hnd = 0;//Kvaser通道句柄 bool CanState = false;//CAN状态 Thread readCANThread; //创建数据监听控制线程 // public class CanMsg//定义CanMsg包 { public int ID; public byte[] Data; public string DataType; public long TimeStamp; } public void InitKvaser(int BaudRate) { int freq = 0; if (BaudRate == 50)//波特率50K对应freq为-7 freq = -7; if (BaudRate == 100)//波特率100K对应freq为-5 freq = -5; if (BaudRate == 125)//波特率125K对应freq为-4 freq = -4; if (BaudRate == 250)//波特率250K对应freq为-3 freq = -3; if (BaudRate == 500)//波特率500K对应freq为-2 freq = -2; if (BaudRate == 1000)//波特率1000K对应freq为-1 freq = -1; //创建Kvaser状态句柄 Canlib.canStatus stat = new Canlib.canStatus(); //Kvaser软件库初始化 Canlib.canInitializeLibrary(); //打开CAN通道；其中第一个参数为通道号，从0开始，如有多CAN卡或多通道，则依次为2、3...；第二个参数为canOPEN_xxx标志，一般默认为0；返回值为通道句柄 hnd = Canlib.canOpenChannel(0, Canlib.canOPEN_ACCEPT_VIRTUAL);// Canlib.canOPEN_EXCLUSIVE //设置CAN参数；第一个参数为CAN通道句柄，第二个参数为波特率对应参数，其他参数默认为0即可；返回值为0则代表设置成功，否则设置失败 stat = Canlib.canSetBusParams(hnd, freq, 0, 0, 0, 0, 0); if (stat == Canlib.canStatus.canOK)//如果打开成功，则CAN状态更新为true CanState = true; //启动CAN BUS总线 Canlib.canBusOn(hnd); //重置CAN BUS总线 Canlib.canResetBus(hnd); //清空缓存区 Canlib.canFlushReceiveQueue(hnd); if (CanState == false)//如果CAN卡打开失败，则弹出错误提示信息 { Console.WriteLine("CAN启动失败！请连接CAN卡或重新插拔CAN卡！"); return; } canWrite(hnd, 111, new byte[] { 1, 1, 1, 1, 1 }, "标准帧"); //canWrite(hnd, 222, new byte[] { 1, 1, 1, 1, 1 }, "扩展帧"); //如打开成功，启动CAN信号读取线程 readCANThread = new Thread(new ThreadStart(DataReadCAN)); readCANThread.IsBackground = true; readCANThread.Start();//启动CAN接收 } public void CloseKvaser() { Canlib.canBusOff(hnd);//关闭CAN总线 Canlib.canClose(hnd);//关闭CAN通道 Canlib.canUnloadLibrary();//卸载软件库 CanState = false; //CAN状态更新为false if (readCANThread != null) readCANThread.Abort();//退出监听线程 } //写入CAN数据 public bool canWrite(int hnd, int ID, byte[] data, string dataType) { bool writeResult = false;//发送是否成功标识 Canlib.canStatus stat = Canlib.canStatus.canERR_NOMSG;//Kvaser状态句柄 //canWrite输入5个参数。第一个为通道句柄，为canOpenChannel的返回值；第二个参数为CAN报文的ID；第三个参数为报文数据； //第四个参数为报文长度；第五个参数为报文类型（扩展帧或标准帧） if (dataType == "标准帧") stat = Canlib.canWrite(hnd, ID, data, data.Length, Canlib.canMSG_STD); if (dataType == "扩展帧") stat = Canlib.canWrite(hnd, ID, data, data.Length, Canlib.canMSG_EXT); if (stat == Canlib.canStatus.canOK)//如果写入返回值为canOK，说明写入成功 writeResult = true; return writeResult; } //读取CAN数据 public void canRead(int hnd, int filterID) { int dlc, flags;//定义数据长度及数据标识 byte[] msg = new byte[8];//定义数据数组 int IDReceive = filterID;//定义过滤ID long time;//定义时间戳 Canlib.canStatus stat;//Kvaser状态句柄 //canRead第一个参数为通道句柄，为canOpenChannel的返回值；第二个参数为过滤的ID，如果为-1，则全部接受；否则为待接收的ID； //第三个参数为报文数据；第四个参数为报文长度；第五个参数为报文类型（扩展帧或标准帧）；第六个参数为报文时间戳 if (filterID == -1) stat = Canlib.canRead(hnd, out IDReceive, msg, out dlc, out flags, out time);//如果全部接收，则使用canRead函数 else stat = Canlib.canReadSpecific(hnd, filterID, msg, out dlc, out flags, out time);//如果定义了过滤ID，则使用canReadSpecific函数 if (stat == Canlib.canStatus.canOK) { CanMsg canmsg = new CanMsg() { TimeStamp = time }; canmsg.ID = IDReceive; canmsg.Data = msg; if (flags == 2) canmsg.DataType = "标准帧"; if (flags == 4) canmsg.DataType = "扩展帧"; string hex = ToHexString(canmsg.Data, canmsg.Data.Length, true); Console.WriteLine($"recv,TimeStamp={canmsg.TimeStamp},DataType={canmsg.DataType},ID={canmsg.ID},Data={hex}"); } } private void DataReadCAN() { while (true) { //读取CAN报文 canRead(hnd, -1); } } public static string ToHexString(byte[] bytes, int length, bool space) { string strFill = space ? " " : ""; string hexString = string.Empty; if (bytes != null) { StringBuilder strB = new StringBuilder(); for (int i = 0; i < length; i++) { strB.Append(bytes[i].ToString("X2") + strFill); } hexString = strB.ToString(); } hexString = hexString.Trim(); return hexString; } } }
用qt实现
