代码进入HardFault_Handler，如何查找到故障位置

先设置成不复位进入调试界面，不能破坏现场，有单独的笔记说明怎么进入调试，这里不赘述。

第一步：找到 HardFault 的核心寄存器

当进入 HardFault 中断服务函数时，CPU 会自动将以下 8 个寄存器压入栈中（如果是 MSP 栈）或部分压入（如果是 PSP 栈）。MSP是默认的，裸机开发，只要没去设置默认就是他。

PSP进程栈在有RTOS时，执行任务函数时使用的是PSP进程栈。

R0~R3：函数参数或局部变量。
R12：内部调用寄存器（IP）。
LR (R14)：链接寄存器，通常存储着发生错误时的返回地址（最关键）。
PC (R15)：程序计数器，存储着发生错误时正在执行的指令地址（最关键）。
xPSR：程序状态寄存器。

第二步：判断当前使用的是哪个栈（MSP 还是 PSP）

在 Cortex-M 内核中，有两个栈指针：主栈指针（MSP）和进程栈指针（PSP）。

MSP：通常用于中断和系统启动。
PSP：通常用于普通的 C 代码任务（在使用 RTOS 如 FreeRTOS 时，任务默认使用 PSP）。

在 Cortex-M 内核中

如果 LR = 0xFFFFFFF1：返回到主栈（MSP）。
如果 LR = 0xFFFFFFF9：返回到主栈（MSP）（中断嵌套）。
如果 LR = 0xFFFFFFFD：返回到进程栈（PSP）。

以上图为例，

LR = 0xFFFFFFFD 进程栈，如果是MSP（裸机）那PC 0800058E 就是出错的位置。但是现在明显使用的是PSP，推测是使用了RTOS ，那此时PC就不是出错的位置了，并且sp的指针也不是PSP，是MSP的因为进入HardFault_Handler中断会切换到MSP。那我们怎么找到PSP当前的值是多少呢

在command命令中输入PSP