zz有哪些有趣的开源机器人项目？VLA

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有哪些有趣的开源机器人项目？

 

一、低成本硬件（能自己动手做的）

XLeRobot：一套660美元的双臂移动机器人方案，从硬件到控制全开源，更新很勤，适合从零开始搭一个家务机器人原型。

GitHub地址：https://github.com/Vector-Wange

4.4k

 

Hello Robot Stretch：官方的ROS 2开源栈，资料和社区很全，适合做家庭或实验室里的移动操作任务。

GitHub地址：https://github.com/hello-robot/

103

 

二、通用模型，框架

OpenVLA：一个7B参数的开源视觉语言动作模型，用海量数据预训练过，能快速适配不同机器人。

项目主页：https://github.com/openvla/openvla

4.9k

 

OpenPI：谷歌DeepMind的π系列模型官方开源实现，可以直接在真实数据上训练。

GitHub地址：https://github.com/Physical-Intelligence/openpi

9.6k

 

Octo：伯克利开源的通用机器人策略模型，基于Transformer，结构很清晰，方便二次开发。

项目主页：https://github.com/octo-models/octo

1.5k

 

LeRobot：Hugging Face出品的机器人学习框架，从数据处理到模型训练评测一条龙，专注模仿学习和强化学习。

GitHub地址：https://github.com/huggingface/lerobot

20.6k

 

NVIDIA Isaac GR00T：英伟达开源的人形机器人通用基础模型，可以跨不同形态的机器人，配套有仿真和微调教程。

GitHub地址：https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T

5.7k

 

四、仿真平台

Isaac Lab：英伟达基于Isaac Sim的统一机器人学习框架，GPU加速，强化学习、模仿学习的工作流都支持。

GitHub地址：https://github.com/isaac-sim/IsaacLab

5.9k

 

mujoco：https://github.com/google-deepmind/mujoco

11.6k

 

raisim：https://github.com/raisimTech/raisimLib

406

 

gazebo：https://github.com/gazebosim/gz-sim

1.2k

 

pybullet：https://github.com/bulletphysics/bullet3

14.1k

 

CoppeliaSim（原vrep）：https://github.com/CoppeliaRobotics/CoppeliaSimLib

133

 

六、其它项目

 

Awesome-Embodied-AI：长期更新的具身智能论文和项目列表。

GitHub地址：https://github.com/haoranD/Awesome-Embodied-AI

 

Awesome-LLM-Robotics：专门收集大语言模型与机器人结合的研究。

GitHub地址：https://github.com/GT-RIPL/Awesome-LLM-Robotics

作者：林博
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来源：知乎
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