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摘要： Ros1 核心通信框架 (ps：rpc基于开源的 https://xmlrpc-c.sourceforge.net/ 改的) Pub进程向Master注册Pub的RpcServer Sub进程向Master注册Sub的RpcServer 查看是否存在符合Topic的Sub，符合后立即进行Rpc连接( 阅读全文

摘要： 关于Ros1大家都是最熟悉的，并且Apollo1.0对Ros的一些进行了改进，这里想要看下这些改进都是哪里，并对Ros分析进行记录 发现网上这些文章很少 了解已有的，才能创建更好的 阅读全文

摘要： 多线程实践 整理自陈硕大大的 多线程网络编程 ，大佬真的牛 对象池 说明：factory里面保存者对象，对象用ID标识，当相同I/D请求则把当前对象池对象返回，如果对象不被任何地方使用对象要被析构 版本1： template<typename T> class FastFactory { publi 阅读全文

摘要： 整理自 陈硕的多线程网络编程 面试问题 ： c++中都有什么样的内存问题，怎么解决 缓冲区溢出，访问了错误空间 使用容器，vector或者array，直接成员函数获取长度，不要自己裸指针，用基本数组 悬空指针 野指针 使用shared_ptr，保证只要用到的地方就是可用的 重复释放 使用shared 阅读全文

摘要： 参考 陈硕 Linux多线程服务编程 java并发编程实战 多线程的历史 早期单核裸机CPU 程序只能顺序执行，一次只能运行一个程序，造成的就是资源浪费和难编写代码 单核CPU + 操作系统(进程) 操作系统的出现让计算机可以运行多个程序，这也就是并发。操作系统引入进程的概念，让每个程序在自己进程中 阅读全文

摘要： 参考 Effective_C++第三版.pdf Effective_Modern_C__.pdf 描述 类似于托管的方式来解决几个问题： 减少编译时间 解决循环引用 屏蔽内部实现 减少编译时间，本质降低依赖 ​ 因为c++是静态编译语言，他看的就是文件和文件之间的依赖，如果是实例 type a，那么 阅读全文

摘要： make_unique在c++11里面没有引入，但是你可以自己写一个 template <typename T, typename ...Args> std::unique_ptr<T> make_unique(Args&& ...args) { return unique_ptr<T>(new T 阅读全文

摘要： 前提 ​ 好的你现在已经知道了unique_ptr和shared_ptr两种指针，使用确保指针的独享，shared_ptr确保指针的共享，那么weak_ptr是干嘛的？ 作用 ​ 既然shared_ptr是内部包含引用计数的强引用，那么有这样需求： 不对资源进行 管理，但是可以使用这个堆对象机能 可 阅读全文

摘要： 作用 ​ 以值的方式对堆内存进行独占管理 ​ 占用空间大小和裸指针几乎相同，在调用指针函数的时候也和裸指针相同 ​ 默认情况下，对于内裹指针是通过delete来释放内存的 通用的使用场景 自己写一个make_unique的 比如make_unique template <typename T, ty 阅读全文

摘要： 感悟 ​ 领导语录: 直接写code是最简单的事情了，因为已经明确了怎么做、做成什么样、需要和谁交互等等 真正好的程序员一定对于产品有着清晰的认识以及自己的想法，不是说程序员就一定是天天code，也不是说做产品有多么多么的不好，在完成功能过程中，对产品的合理以及不合理进行及时反思QA，这样才是自己l 阅读全文