舵机

通常使用50Hz（周期为20ms）的PWM信号进行控制,查看手册 0°到180°分别对应着500_{2000us的高电平时长，因而分别对应着2.5%}12.5%的占空比，也就对应着0°到180°，所以调整占空比就可以调整角度

棕色线为地线

红色线为5V正极

橙色线为输入PWM信号的信号线,PA15对应为TIM_CH1

APB1为72MHZ,预分频器设置为720分频(720-1),自动重装载值设置为2000(2000-1)

频率等于72000000/720/2000=50Hz