摘要：概率路线图（Probabilistic Roadmaps） 简介 概率路线图（PRM）是基于可用空间和占用空间的给定地图内可能路径的网络图。概率路线图法(PRM)将规划分为两个阶段：学习阶段和查询阶段。在学习阶段，建立一个路线图$Q_{free}$；在查询阶段，利用搜索算法在路线图上寻找路径。 一个 阅读全文

摘要：A\ and Weighted A\ Search 思路 启发式搜索算法 要理解A 搜寻算法，还得从启发式搜索算法开始谈起。 所谓启发式搜索，就在于当前搜索结点往下选择下一步结点时，可以通过一个 启发函数(Heuristic Function) 来进行选择，选择代价最少的结点作为下一步搜索结点而跳转 阅读全文

摘要：路径规划（Path Planning）算法总结 不同的路径规划算法 | Classical Approach | Artificial Intelligence (Heuristic Approach) | | | | | Potential Field.(1979) | Neural Networ 阅读全文

摘要：Rapidly exploring Random Tree 什么是RRT算法？ 根据RRT的提出者 Steve LaValle的描述， RRT是用来做motion planning。对于机器人，给定一个初始状态$q_{init}$，和一个活动区域$C$，我们可以建立一个树状结构$G$来探索如何在$C 阅读全文

摘要：2D 模拟器 highway env: https://github.com/eleurent/highway env.git python gym reinforcement learning snmnmin12/Lane Change Simulation: https://github.com 阅读全文