得到变换矩阵matrix的三个步骤：
1.将指定点平移到原点，得到平移矩阵T1。
2.进行旋转，得到旋转矩阵R。
3.平移到指定点，得到平移矩阵T2。
matrix = T1 * R * T2;
附图：
注意：根据上述算法计算绕某个点旋转 的最终变换矩阵不是旋转矩阵，有时候这两者相等了可能只是凑巧。
