摘要：BA是SLAM中进行全局图优化的一个关键技术。SLAM主流架构是前端（视觉里程计）和后端（全局图优化）构成。里程计负责在轨迹中增量地构建地图，一般情况下里程计都会面临误差累积的问题。需要靠全局图优化调整机器人位姿与路标点位置将误差消除。 基础铺垫 里程计是基于前后帧图像/滑窗内N帧图像的位姿计算，每 阅读全文

摘要：研究SLAM过程中，专门看的算法是DSO，其前端是一个直接法结合滑窗优化的产物。在实现滑窗代码时对其理解不够深刻，当翻起书再看时才恍然大悟。总结如下。 前端滑窗优化的残差项和BA的完全不同。在DSO中，点的参数只有深度，而且是在host帧上的深度，残差项的构成原理时像素点根据深度进行重投影的亮度误差 阅读全文

摘要：学习《程序员的自我修养》一书，进行记录总结。本文为第六章的主要内容。第四章静态链接，近期才看过，准备过一段时间回头写再加深印象。第五章是windows的PE格式，不准备看了。 进程虚拟地址空间 这部分内容较为容易理解，只记录一下程序和进程的区别。程序是一个静态的概念，是一些预先编译好的指令和数据集合 阅读全文

摘要：学习《程序员的自我修养》一书，进行记录总结。本文为第三章的主要内容。 真正了不起的程序员对自己的程序的每一个字节都了如指掌。 ——佚名 目标文件 目标文件是指单个.c源文件（如果有include，则是包含include后）经过编译生成的文件。其格式为ELF（Executable Linkable F 阅读全文