04 2021 档案

高斯牛顿&LM
摘要：好久没再写博客。重新拾起来，先从基础的开始，把还给时间的都放在这里。 高斯牛顿法及其改进，在基于优化的机器人状态估计中是非常基础和重要的方法。 资料来源于《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS》第4.3.1节，和VIO课程第三章Section2。 本文按照个人公式习惯总结推导过 阅读全文
posted @ 2021-04-11 16:37 byrock 阅读(655) 评论(0) 推荐(0)
一个C++Timer
摘要：利用timer_create实现一个C++的计时器。 #实现地址 Eddylib/CPPTimer 实现原理&技术 语言层面 使用类成员可变参数函数指针，以支持各种类型的timer函数，使用值拷贝（引用拷贝会导致lambda表达式绑定的参数出现冲突），建议参数不要为大的类对象。 see CPPTim 阅读全文
posted @ 2021-04-08 22:14 byrock 阅读(308) 评论(0) 推荐(0)