stm32 encoder

https://blog.csdn.net/qq_45467083/article/details/108511584

首先打开timer2的encoder模式：

配置系统时钟。

配置具体定时器的参数：
选择的encoderMode是 TI1和TI2模式。这种模式下，AB两相的上升沿和下降沿都会计数，所以计数值是实际值的4倍，需要做分频。也就是第一个参数，分频值设为3，实际上是3+1=4分频。

还有个地方需要解释一下，我刚开始的时候就是把这里的设置没搞清楚，看Polarity参数设置的是Rising Edge。这个参数的意思是在检测到上升沿的时候就触发encoder捕获AB相的值，而并不是这里设置的是上升沿就只检测AB相的上升沿，下降沿还是同样会计数的。

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Input Filter滤波值是从1-15，看情况设定，是用来滤除一些杂波的。

这样基本就配置好了，生成mdk工程。

然后就是添加应用代码了。

在初始化中添加打开定时器的encoder模式：

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL);

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然后定期调用下面这一句函数就可以获取到encoder编码器的计数值：

enc1 = (uint32_t)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));//获取定时器的值