摘要：还是money好使，直接买了一个能看得懂的PID教程：http://t.elecfans.com/1403.html； 位置式PID； 增量式PID； P项是比例项，主要是设定值和当前值两者之差和比例系数的乘积，反应的是当前偏差； I项是积分项，主要是采样曲线在采样时间上的积分和给定系数的乘积。反应 阅读全文