STM32H7之FDCAN寄存器FDCAN_NBTP

FDCAN_NBTP与FDCAN_DBTP功能是一样的，用于设置CAN通信的位速率。只是FDCAN_DBTP设置的数据位的速率，即ID后（包括控制字段的标志位等）数据速率是多少。
而FDCAN_NBTP设置的是除了数据字段外，其它字段的位速率。包括ID字段和其它一些标志位的速率。

NSJW[6:0]: CAN同步调整参数.当信号传输过程中出现误差时，系统可以通过调整PHASE_SEG2的长度来进行补偿，而NSJW则决定了这种调整的最大范围。单位是tq.它的取值是0-127，硬件会在寄存器的值基础上加1来作为分频系数。
NBRP[8:0]:位速率分频器。用于将FDCAN的输入时钟进行分频。以得到位基准时钟tq。它的取值是0-511，硬件会在寄存器的值基础上加1来作为分频系数。当为2时，分频系数为3.
NTSEG1[7:0]:控制CAN位采集点之前的时间长度(即相位缓冲段1)。它的取值是0-255，硬件会在寄存器的值基础上加1。单位是tq
NTSEG2[6:0]:控制CAN位采集点之后的时间长度(即相位缓冲段2)。它的取值是0-127，硬件会在寄存器的值基础上加1。单位是tq