摘要：转自：http://blog.csdn.net/gen_ye/article/details/52534609 根深方能叶茂 在等待的日子里，刻苦读书，谦卑做人，养得深根，日后才能枝叶茂盛。 --Better(根爷) 鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性，无论是误差的补偿，如姿态解算；还是控 阅读全文

摘要：转载自：http://www.crazepony.com/wiki/mpu6050.html 陀螺仪 陀螺仪，测量角速度，具有高动态特性，它是一个间接测量角度的器件。它测量的是角度的导数，即角速度，要将角速度对时间积分才能得到角度。 陀螺仪就是内部有一个陀螺，它的轴由于陀螺效应始终与初始方向平行，这 阅读全文

摘要：当年不好好上学，基本的数学知识都不会，现在只有恶补一下了。 最基本的向量。 比较通俗的说法： 定义一个坐标为（1,1），从原点到此坐标画一条线，打上箭头，就表示为向量v（1,1） 教科书上的定义： 1) 在平面直角坐标系中,分别取与x轴、y轴方向相同的两个单位向量i,j作为一组基底.a为平面直角坐标 阅读全文