随笔分类 - 前置知识记录
摘要：#include<iostream> #include<thread> #include<vector> #include<queue> #include<functional> #include<mutex> #include<condition_variable> #include<string
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摘要：大小固定 #define MEM_PAGE_SIZE 4096 //与内核申请2k的内存页相关 //s = struct (结构体)t = type (类型别名) typedef struct mempool_s{ int block_size; int free_count; char *free
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摘要：类型 typedef uint8 unsigned char >1字节（8位）表示 0-255，没有负数 >unsigned char 会自动修正范围，不会报任何警告的错误 >signed char -127-128 超过这个范围会报错欸定义的行为 >可以表示原始内存，可以访问任何安全类型 type
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摘要：作用 从共享库（动态库）中获取函数的地址（通常） hook重写系统函数常用 头文件 #include<dlfcn.h> //函数原型 void *dlsym(void *handle, const char *symbol) handle的选择 RTLD_DEFAULT 默认从搜索共享库中符号sym
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摘要：前言 github源项目: 本人零基础，一些浅显的理解，在我看来好像是简陋的fastlio;基于c++实现的;实时的效果正在测，目前用rosbag包看效果 需要依赖的库 opencv(处理相机节点的图像)，Eigen(坐标变换需要矩阵乘法), livox_to_driver(lidar消息要转换成标
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摘要：第一步： 耳机没有声音解决办法 https://blog.csdn.net/weixin_45774972/article/details/134276724#:~:text=ubuntu%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E8%93%9D%E7%89%99%E8%80%B3%E6%9C%BA%2
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摘要：作用域 看定义的位置： 定义在代码段里面，仅该代码段可以访问 定义为全局，这个文件可见（? extren ） 生命周期 静态变量的初始化位置在第一次执行到其声明时初始化（仅一次） 内存不会随作用域结束而释放，值会被保留。
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摘要：源码阅读以及理解 单帧着色原理 //首先需要三个矩阵：extrinsicT外参矩阵，由于坐标系的变换；intrisicT相机内参矩阵，用于三维到二维的映射；ditortion相机畸变系数，用于校准图片 //然后需要ROS订阅三个话题：FAST_LIO2里程计，获取当前世界坐标，后面转换到雷达坐标系；
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摘要：参考链接https://blog.csdn.net/czczczzczc/article/details/115595695
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摘要：chrome双击右上角一直转圈，但是启动不了 //终端输入 google-chrome //看到报错一般就可以解决了 [9267:9267:0227/145931.577407:ERROR:process_singleton_posix.cc(358)] 其他计算机的另一个 Google Chrom
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摘要：第一步 //在终端 ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "your_email@example.com" //"your_email@example.com" -> 自己的邮箱 //选择密钥存储位置： 当提示选择保存路径时，直接按 Enter 键，这将使用默认路径（/home/
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摘要：OpenCV是二维信息处理方面的工兵铲，那PCL就是在三维信息处理层面的瑞士军刀 对应的版本查看https://developer.aliyun.com/article/1260099 //安装默认的PCL， sudo apt-get install libpcl-dev //显示安装的PCL版本
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摘要：客户端的函数 1.socket() 2.bind() optional 3.connect() udp 4.send() 5.recv() 6.close() 服务器端的函数 1.socket() 2.bind() 3.listen() 4.accept() 5.recv() 6.send() 7.
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摘要：使用epoll假定有一百万个设备同时接入服务器 能够同时承载百万个设备连接（只讨论服务器端的连接），不断地建立连接模拟真实连接 问题一：（连接数量到1000多上不去） ulimit -a 查看系统设置 //open files (-n) 1024 表示一个进程只允许创建1024个fd //修改 ul
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摘要：中断控制器 所有的中断都需要搭配中断控制器 所有的引脚使用都要配置时钟一样 //配置嵌套向量中断控制器（NVIC）的优先级分组。它决定了系统中断优先级的分配方式，将优先级划分为 抢占优先级 和 子优先级。 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
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摘要：//安装 sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch //python报错，只有一个乌龟 //解决 cd /usr/bin sudo cp python3 python ros
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摘要：端口设置 //LED的引脚设置 //定义一个结构体 GPIO_InitTypeDef GPIO5_InitStruct; //打开引脚的使能时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); GPIO5_InitStruct.GPIO_Pi
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摘要：select //select(maxfd,rset,wset,eset,timeout); r读，w写，e错误，timeout多长时间轮询一次 //有事件就返回 //rset--> uL fds_bites[_FD_SIZE/(8*sizeof(long))] //#define _FD_SIZE
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摘要：//参数列表 rosparam list //显示某个参数值 rosparam get param_key //设置参数 rosparam set param_key param_value //保存参数 加载参数 rosparam dump [name] rosparam load [name]
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摘要：每连接一个客户端，就创建一个线程 所谓c10k问题，指的是：服务器如何支持10k个并发连接，也就是concurrent 10000 connection（这也是c10k这个名字的由来）。 //函数类型 * client_thread //int clientfd=*(int*)arg void *c
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