ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-7.ROS bag录制与播放的应用(ROS1)

 

输入以下指令

roslaunch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet_single.launch robot_model:=vx300s record:=true

回车，然后人为去让机械臂摆出不同的动作；

结束按Ctrl+C，停止录制

roslaunch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet_single.launch robot_model:=vx300s playback:=true

启动控制器。运行此部分后，将启动控制 vx300S机械臂的软件控制器，并且机械臂的每个关节将被锁定（扭矩打开）。

cd /home/robot/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/examples/interbotix_xsarm_puppet/bag

回车，输入

rosbag play vx300s_commands.bag

回车后，机械臂即可运行之前摆出的动作。

 

原始出处：ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-7.ROS bag录制与播放的应用(ROS1)_智能佳机器人知识社区 (rosrobot.cn)

 

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