Linux系统中使用vscode调试C++代码

1.内容说明

最近想重新体验一下debug C++程序，之前都没有尝试过用VSCODE调试C++程序。最近搜集资料并进行了尝试，记录如下
参考链接：
https://github.com/ms-iot/vscode-ros
https://blog.csdn.net/qq_59084325/article/details/125662393
在VScode中ROS Debug配置

2. 前提准备

安装必要插件

ROS安装：
查看ROS官网或者使用鱼香ROS一键安装
Vscode插件安装
- C/C++拓展
- CMAKE TOOL
- ROS插件

编译Debug版本

在目录的终端执行

cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
source devel/setup.bash

3.关键文件配置

task.json 编译配置文件(可选)

task.json为编译配置文件，一般打开后会自动在文件目录的.vscode下自动生成。需要自动或者手动填写内容。填写的内容一般如下。无需更改

{
 "version": "2.0.0",
 "tasks": [
   {
     "label": "catkin build (Debug)",
     "type": "shell",
     "command": "catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug",
     "group": {
       "kind": "build",
       "isDefault": true
     },
     "problemMatcher": []
   }
 ]
}

launch.json 调试配置文件

launch.json是与调试相关的配置文件，需要手动添加并输入以下内容。通常情况下需要对program和cwd参数进行修改，改成对应的文件路径。

ps:点击左侧第四个选项``运行和调试,点击右下角添加配置会自动以gdb启动。

{
 "version": "0.2.0",
 "configurations": [
   {
     "name": "Launch xxx node",
     "type": "cppdbg",
     "request": "launch",
     "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/xxx/xxx", #改为可执行文件的绝对路径
     "args": [],
     "stopAtEntry": false,
     "cwd": "${workspaceFolder}", #改为项目工作空间
     "environment": [],
     "externalConsole": false,
     "MIMode": "gdb",
     "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb",
     "setupCommands": [
       {
         "description": "Enable pretty-printing",
         "text": "-enable-pretty-printing",
         "ignoreFailures": true
       }
     ],
       "preLaunchTask": "catkin build (Debug)" #与task.json的name保持一致
   }
 ]
}

c_cpp_properties.json include文件配置(?非必要)

配置 include 路径，帮助 IntelliSense 正常工作：

{
 "configurations": [
   {
     "name": "Linux",
     "includePath": [
       "${workspaceFolder}/**",
       "/opt/ros/noetic/include/**",
       "/usr/include/**",
       "/usr/include/eigen3/**"
     ],
     "defines": [],
     "compilerPath": "/usr/bin/g++",
     "cStandard": "c11",
     "cppStandard": "c++14",
     "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
   }
 ],
 "version": 4
}