我的四轴之旅 - 随笔分类 - dreamxu

c语言小细节

摘要：今天开始就转入c和stm32的学习....看了一些视频从最基础的开始，今天看了一些比如循环，判断.发现了以前一直存在的一些问题比如循环以前一直喜欢吧循环的条件搞混.现在感觉其实逻辑上挺顺畅的，在这里就不说了感觉太简单.在判断上发现了以前一直没注意的逻辑错误比如以前一直喜欢用if 的并列结构而不加el... 阅读全文

posted @ 2015-02-09 00:36 dreamxu 阅读(191) 评论(0) 推荐(0)

卡尔曼的具体公式

摘要：卡尔曼用到了5个公式.我先把笔记内容列举下，自己其实已经绕晕在厕所....这就是卡尔曼最基本的5个公式看了很多感觉卡尔曼是线性滤波器这句话很重要。他其实就是将真实值和估计值之间的残差计算进去，而这个残差是有不确定度的并且会不断变化其中涉及到很多协方差矩阵，大家可以先看看这个http://v.youk... 阅读全文

posted @ 2015-02-07 00:08 dreamxu 阅读(1404) 评论(0) 推荐(0)

卡尔曼滤波的实验

摘要：诶大家一张图···先猜猜其实原理真的看了很久没怎么懂.....明天早起继续弄完这个要开始进入c和stm32 明天最后一天oh，there is picture for you .You may know what this is. But the theory is still a mystery.... 阅读全文

posted @ 2015-02-05 23:37 dreamxu 阅读(386) 评论(0) 推荐(0)

回家继续--continue

摘要：已经停了两天了，今天必须得跟上了.按照计划现在要开始stm32 和c指针了，不过这边还有些没有完成，准确说是还才入门。今天不能晚一定要改掉这个习惯所以就不多说了，English version 明天早上附上。那天说道了怎么确定θ，φ这个是根据加速度计获得的.具体的公式如下注意是不同于前面提到的至于二... 阅读全文

posted @ 2015-02-04 00:11 dreamxu 阅读(172) 评论(0) 推荐(0)

今天好像是星期天吧·····放假啦啦啦

摘要：本来是想说说确定俯仰角，横滚角的确定的。。。。给自己放个假....Give myself a break 阅读全文

posted @ 2015-02-01 22:30 dreamxu 阅读(138) 评论(0) 推荐(0)

前进中的迷茫-the confusion in my way

摘要：当我把旋转矩阵的原理理解过后，逐渐意识到。做着一切的意义在哪里。。郁闷了一天，感觉有了答案，还是应当沉下心来去理解才行，不能急躁.我疑惑在，陀螺仪得到的就是三个轴的角速度积分直接就可以得到角度，那旋转矩阵在这里又有什么用处了？但是又觉得我这样的角度是不具有意义的，没有参考下得到的一切都是没有价值的。... 阅读全文

posted @ 2015-02-01 00:47 dreamxu 阅读(272) 评论(0) 推荐(0)

定向和旋转向量四元数之间的关系

摘要：其实在前面的文章中我觉得应该给大家介绍一下。我们所讨论的姿态问题是几何中的定向问题，在三维空间中我们如果需要知道一个刚体的具体方位，可以选定一个点这个点相对于刚体本身不会动，但是这不足以了解运动的全貌，我们还需要一个旋转角度来确定。以上的内容可以这样想象，在我们研究物理问题中常常采用质点的方法。... 阅读全文

posted @ 2015-01-31 00:46 dreamxu 阅读(2435) 评论(0) 推荐(0)

关于旋转矩阵欧拉角的理解和基础

摘要：描述四轴的姿态不是我们作为旁观者那样简单，而需要站在机器的角度去看，假设现在只能通过陀螺仪获取。那么怎么去获取飞行器的姿态了？要了解当前的姿态，就需要两个坐标系，只有知道了两个坐标系的相对位置才能了解空间中真正的位置。一个就是相对不变的空间参考系S 和跟随刚体一起运动的附体参考系B。那么我们干才... 阅读全文

posted @ 2015-01-30 01:13 dreamxu 阅读(8566) 评论(0) 推荐(1)

用MATLAB做矩阵运算

摘要：矩阵在matlab中的一些操作都在这些图片中还有一些常用的矩阵函数可以调用，在许多网上的博客都是有的现在就粘贴如下；(1) ones()函数：产生全为1的矩阵，ones(n)：产生n*n维的全1矩阵，ones(m,n)：产生m*n维的全1矩阵；(2) zeros()函数：产生全为0的矩阵；(3) r... 阅读全文

posted @ 2015-01-29 00:33 dreamxu 阅读(1834) 评论(0) 推荐(0)

MATLAB的熟悉和数学熟悉

摘要：第一次接触 MATLAB，主要是算法的模拟实现，所以熟悉他是必要的，从最近学的复变函数入手，使用的是清华大学出版社的《复变函数与积分变换》上的例子来熟悉MATLAB的。尽管有代码还是有诸多问题1.在最后结果的显示上，分数和小数一直不知道是怎么个规律2.在共轭复数上出现了问题在看相关文档时也发现许多欠... 阅读全文

posted @ 2015-01-27 23:05 dreamxu 阅读(262) 评论(0) 推荐(0)

关于任务的规划

摘要：想了几天觉得这个任务计划大致上应该比较合理可能比较紧，总是该逼自己一把，所谓“装逼”只是拿来迫使自己每天有进步收获。阅读全文

posted @ 2015-01-27 21:55 dreamxu 阅读(258) 评论(0) 推荐(0)

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