随笔分类 -  APMRover源码分析

• APM之AP_HAL
  摘要：AP_HAL硬件抽象层 硬件抽象层，使得在不同硬件平台上的移植变得简单。 其中AP_HAL目录定义了一个通用的接口。其他的目录AP_HAL_XXX针对不同硬件平台进行详细的定义。例如AP_HAL_AVR目录对于AVR平台，AP_HAL_PX4对应PX4平台，AP_HAL_Linux对应Linux... 阅读全文
  posted @ 2015-07-23 11:26 BGPhone 阅读(714) 评论(0) 推荐(0)
• 航姿参考系统(AHRS)与惯性导航系统(INS)
  摘要：AHRS称为航姿参考系统包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向，横滚和侧翻信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。航姿参考系统包括基于MEMS的三轴陀螺仪，加速度计和磁强计。航姿参考系统与惯性测量单元IMU的区别在于，航姿参考系统（AHRS）包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息... 阅读全文
  posted @ 2015-02-27 15:17 BGPhone 阅读(5099) 评论(0) 推荐(0)
• pitch yaw roll 的区别（转载）
  摘要：Z轴正方向为前进方向pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（localRotationX）yaw()：航向，将物体绕Y轴旋转（localRotationY）roll()：横滚，将物体绕Z轴旋转（localRotationZ） 阅读全文
  posted @ 2015-02-27 15:11 BGPhone 阅读(2508) 评论(0) 推荐(0)
• APM源码学习笔记一、开篇
  摘要：最近在学习APM，由于所做的项目要在APMRover基础上完成。看了散步蚂蚁的博客（http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1076627230_0_1.html）之后，受益匪浅。现在也想把自己学习源码的过程和之中遇到的问题记录下来，做个备份，更希望能有高手多多指... 阅读全文
  posted @ 2015-02-26 16:43 BGPhone 阅读(2073) 评论(0) 推荐(0)