Ubuntu 18.04 上 ROS1 Melodic 安装配置教程
Ubuntu 18.04 上 ROS1 Melodic 安装配置教程
VMware Workstation Pro 25H2
建议使用最新版的 VMware Workstation Pro，修复很很多已知问题。
下载
!> 需要提前登录博通网站。同时为了防止本文中链接失效，特留下操作步骤。
打开 https://www.vmware.com/products/desktop-hypervisor/workstation-and-fusion，点击 “DOWNLOAD NOW”，如下图所示：
在 "My Downloads" 下方有一个蓝色的方框，点击带有下划线的 "HERE"，如下图所示：
滑动到最下方，点击 "VMware Workstation Pro"，如下图所示：
点击 "VMware Workstation Pro 25H2 for Windows"，笔者选择 "25H2u1"，如下图所示：
最后点击下载即可，如下图所示：
安装
双击刚才下载的 “VMware-Workstation-Full-25H2u1-25219725.exe”，会弹出安装引导界面，如下图所示：
点击 “Next”，接下来选择接受用户协议，点击 “I accept the terms in the License Agreement”，如下图所示：
点击 “Next”，接下来是 Compatilbe Setup，如下图所示：
接着点击 “Next”，在这一步中可以选择安装路径，笔者选择了 "D:\Program Files (x86)\VMware\VMware Workstation\"，如下图所示：
接着点击 “Next”，这时会弹出一个警告界面，如下图所示：
忽视即可，点击 “OK”，接下来这一步保持默认即可，如果介意，可以取消勾选，如下图所示：
再点击 “Next”，接下来这一步同样保持默认即可，如果介意，可以取消勾选，如下图所示：
再次点击 “Next”，如下图所示：
由于笔者之前已经安装了 VMware Workstation Pro 17，这次是进行升级，所以显示 "Upgrade"，初次安装则显示为 “Install”，点击即可安装，如下图所示：
这一步会消耗几分钟时间，保持耐心等待即可，安装完成之后，就会提示，如下图所示：
点击 “Finish” 即可结束安装。
Ubuntu 18.04 虚拟机安装
下载
访问 https://releases.ubuntu.com/18.04/，如下图所示：
点击 "64-bit PC (AMD64) desktop image"，即可开始下载。
安装
!> 请确保已经完成了 VMware Workstation Pro 25H2 的安装。
打开 VMware Workstation Pro，如下图所示：
点击 “Create a New Virtual Machine”，如下图所示：
选择 “Custom (advanced)”，并点击 “Next”，如下图所示：
保持默认即可，如果需要不同兼容性，也可以自行选择，点击 "Next"，如下图所示：
选择 "Installer disc image file (iso)"，并点击 “Browse...” 选择刚才下载的 "ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso"，识别成功后，会显示出：
Ubuntu 64-bit 18.04.6 detected.
This operating system will use Easy Install. (What's this?)
接着点击 "Next"，如下图所示：
这里配置用户名、密码等，配置好后，接着点击 "Next"，如下图所示：
这里可以修改虚拟机名称和自行选择虚拟磁盘文件的路径，用户自行修改即可，接着点击 “Next”，如下图所示：
这里需要选择处理器，一般来说 4 个足够了，如果开的太多，反而会影响主机的运行。接着点击 “Next”，如下图所示：
这里选择内存大小，由于笔者内存比较大，所以选择了 8GB。接着点击 “Next”，如下图所示：
这里选择网络配置，如果你不知道这些选项都是什么意思，那么保持默认即可。接着点击 “Next”，如下图所示：
这里依旧，如果你不知道这些选项都是什么意思，那么保持默认即可。接着点击 “Next”，如下图所示：
保持默认即可，接着点击 “Next”，如下图所示：
同样保持默认即可，接着点击 “Next”，如下图所示：
这里选择磁盘大小以及存储方式。同样如果你不知道这些选项都是什么意思，请选择 “Split virtual disk into multiple files”，接着点击 “Next”，如下图所示：
这里的磁盘文件名称是由前几步的虚拟机名称决定的，同样保持默认即可，接着点击 “Next”，如下图所示：
这里本质上是配置的总览，可以检查之前的配置是否有问题。如果不需要创建之后马上启动虚拟机，可以取消勾选 "Power on this virtual machine after creation"，这里笔者勾选了。接着点击 “Finish”，如下图所示：
接着就会显示一些默认的消息，叉掉即可，我也没有认真看过里面显示的什么，无伤大雅。接下来就是漫长的安装过程了，但也不会太长，如下图所示：
环境配置
这里换源和安装 ROS1 Melodic 都使用鱼香肉丝大佬的配置脚本。
打开终端，执行以下命令：
source <(wget -qO- http://fishros.com/install)
会自动安装所需的依赖，接着会显示出如下内容：
===============================================================================
======欢迎使用一键安装工具，人生苦短，三省吾身，省时省力省心!=======
======一键安装已开源，请放心使用：https://github.com/fishros/install =======
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__.' ~. .~ `.__
.'// 开卷有益 \./ 书山有路 \ `.
.'// 可以多看看小鱼的文章 | 关注B站鱼香ROS机器人 \ `.
.'// .-~~~~~~~~~~~~~~-._ | _,-~~~~~~~~~~~. \`.
.'//.-" `-. | .-' "-.\`.
.'//______.============-.. \ | / ..-============.______\`.
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RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
---众多工具，等君来用---
ROS相关:
[1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
[3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
[4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
[9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)
[11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)
[16]:一键安装：系统自带ROS (！！警告！！仅供特殊情况下使用)
AI板块:
[6]:一键安装:NodeJs环境
[14]:一键安装:****代理工具
[18]:一键安装/卸载:OpenCode(AI编程助手)
常用软件:
[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
[7]:一键安装:VsCode开发工具
[8]:一键安装:Docker
[10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
[12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)
[15]:一键安装：QQ for Linux
配置工具:
[5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
[13]:一键配置:python国内源
[17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:
因为我们需要安装 ROS1，输入 1 并点击回车即可，接着会显示以下内容：
欢迎使用一键安装ROS和ROS2,支持树莓派Jetson,本工具由作者小鱼提供
欢迎使用ROS开箱子工具，本工具由[鱼香ROS]小鱼贡献..
小鱼:检测当前系统ubuntu18.04:bionic 支持一键安装ROS
=========接下来这一步很很很很重要，如果不知道怎么选请选择1========
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
新手或首次安装一定要一定要一定要换源并清理三方源，换源!!!系统默认国外源容易失败!!
[1]:更换系统源再继续安装
[2]:不更换继续安装
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:
由于我们刚装好的系统没有换源，这里就输入 1 并点击回车，接着会显示以下内容：
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择换源方式,如果不知道选什么请选2
[1]:仅更换系统源
[2]:更换系统源并清理第三方源
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:
这里输入 2 并点击回车，接着会显示以下内容：
源选择方式说明:
1. 自动测速选择最快的源: 系统将自动测试各个源的速度，并选择最快的源
2. 根据测速结果手动选择源: 系统将测试各个源的速度，然后让您从测试结果中选择
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择源的选择方式
[1]:自动测速选择最快的源
[2]:根据测速结果手动选择源
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:
这里输入 1 并点击回车，接着会显示以下内容：
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
检测到您的系统支持多个ROS镜像源，请选择您想要使用的ROS镜像源(默认清华)：
[1]:中科大镜像源 (推荐国内用户使用)
[2]:清华镜像源 (容易被封禁)
[3]:华为镜像源
[4]:中山大学开源软件镜像站 (试运行)
[5]:ROS官方源 (国外用户或需要最新版本时使用)
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:
这里输入 1 并点击回车，接着会显示以下内容：
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择你要安装的ROS版本名称(请注意ROS1和ROS2区别):
[1]:bouncy(ROS2)
[2]:crystal(ROS2)
[3]:dashing(ROS2)
[4]:eloquent(ROS2)
[5]:melodic(ROS1)
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:
这里输入 5 并点击回车，接着会显示以下内容：
RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择安装的具体版本(如果不知道怎么选,请选1桌面版):
[1]:melodic(ROS1)桌面版
[2]:melodic(ROS1)基础版(小)
[0]:quit
请输入[]内的数字以选择:
这里建议选择 1 并点击回车，接下来只需要等待安装完成即可。
安装完成之后，打开一个新的终端，执行以下命令：
roscore
当有类似如下输出时，则证明安装成功：
... logging to /home/joe/.ros/log/f97ff764-3b2e-11f1-abb5-000c29f32e9e/roslaunch-ubuntu-88349.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://ubuntu:33727/
ros_comm version 1.14.13
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: melodic
* /rosversion: 1.14.13
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [88363]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/
setting /run_id to f97ff764-3b2e-11f1-abb5-000c29f32e9e
process[rosout-1]: started with pid [88374]
started core service [/rosout]
FAQ
如何安装 open-vm-tools？
这也是笔者推荐使用新版本的原因之一，因为新版本的 VMware Workstation Pro 会根据虚拟机的类型自动安装 open-vm-tools，如下图所示：
可以看到第六行日志：
[ 6.044636] rc.local[978]: Installing open-vm-tools
不想使用鱼香肉丝的脚本，该如何换源以及安装 ROS1 Melodic？
实际上这是一个很愚蠢的想法，毕竟大佬都写好配置脚本了，还不愿意用，这就好像别人把饭做好了，还做的色香味俱全，而你自己不会做饭还不想吃别人做好的，何必呢？
如何调整屏幕缩放？
Ubuntu 18.04 系统设置是不支持的，需要安装 gnome-tweak，使用以下命令安装：
sudo apt update && sudo apt install gnome-tweak -y
然后打开 "Tweaks"，并点击 “Fonts”，找到 "Scaling Factor"，将其调整到合适的参数即可，如下图所示。
浙公网安备 33010602011771号