Transform - Affine Transform

 

affine transform

y = Ax + b = Ax'

x' =transpose [x 1]

RA = [cosa -sina 0
           sina cosa 0
           0 0 1]
SA = [s 0 0
          0 s 0
         0 0 1]
TA = [1 0 tx
          0 1 ty
          0 0 1]

A = RA * SA * TA;