ros2 常用命令

编译

colcon build [--packages-select] <package_name>

如果当前工作空间（src）缺失所需的系统依赖包，可以通过如下命令安装：
rosdep install -i --from-path src --rosdistro galactic -y
参数说明：
-i：忽略缺失的依赖项（即使某些依赖未找到也不报错）
--from-path src：从src目录下的包中查找依赖
--rosdistro galactic：指定ROS发行版为Galactic
-y：自动回答yes，无需确认
首次运行，可能需要先执行：
sudo rosdep init
rosdep update

ros2 run

启动一个package中的可执行程序

ros2 run <package_name> <executable_name>

node

• 列出所有正在运行的node name

ros2 node list

• 查看node 的详细信息

ros2 node info <node_name>  #如： ros2 node info /turtlesim

topic

• 列出系统中所有活跃的topic

ros2 topic list 
ros2 topic list -t #多返回topic 的消息类型

• 查看topic上发布的数据

ros2 topic echo <topic_name>  #如：ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

• 查看topic的详细信息

ros2 topic info <topic_name>

#如：	ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
会返回：
	Type: geometry_msgs/msg/Twist
	Publisher count: 1
	Subscription count: 2

• 查看topic 频率

ros2 topic hz <topic_name>

• topic 发布数据

如果知道topic发布消息的数据类型， 可以通过命令行发布数据，格式：
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'
#如：ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

service

• 列出所有的活跃的service

ros2 service list
ros2 service list -t

• 查看service的类型

ros2 service type <service_name>

• 列出某个类型的所有service

ros2 service find <type_name>

• call service

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

查看某个消息类型的数据结构

ros2 interface show <msg_type>  # 如：ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist

可视化工具

• rqt
• rqt_graph
• rqt_console

  启动： ros2 run rqt_console rqt_console