电机选型

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惯性匹配

JL/Jm 负载惯量/电机惯量
负载响应速度：

Jm电机惯量通常指电机转子或整个传动系统的转动惯量（Moment of Inertia），是描述物体在旋转运动中抵抗角加速度能力的物理量。

进给系统所需力矩T = 系统传动惯量J × 角加速度θ角
马达选定后最大转矩T不变，如果希望加速度稳定，则J要尽可能小

J = JL + JM
负载惯量JL由（以平面金切机床为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL则随工件等负载改变而变化。如果希望J变化率小些，则最好使JL所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配”。

惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原则有不同的选择，且有不同的作用表现。不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，但大多要求JL与JM的比值小于十以内。

机械常数 Tm通常与系统的惯量J和阻尼B有关，可以用公式Tm=BJ表示。

容量匹配

TL——工作过程中电机轴所受的最大等效负载力矩；Tmax——步进电机的最大静转矩

速度匹配