【CAN通信】CAN和LIN的区别
车载网络概述
CAN总线概述
CAN物理层
CAN节点结构
CAN控制器：将信号加工成“标准帧”
CAN收发器：CAN控制器通过收发器发送封装后的数据帧
拓扑结构
双绞线
终端电阻
信号
CAN接口
CAN数据链路层
内容大纲
线与特性
线与逻辑：
- CAN总线具有“线与”的特性，也就是当由两个节点同时向总线发送信号时，一个是发送显性电平（逻辑0），另一个发送隐性电平（逻辑1），则总线呈现为显性电平。
“线与” 机制是 CAN 总线实现多节点竞争式总线仲裁的基础。
报文仲裁机制
当控制器发送每一位数据时，收发器会实时回读总线实际电平。
-
若控制器自身发送的是隐性位（逻辑1），但回读到显性电平（逻辑0）
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这表明有更高优先级的节点正在发送显性位——控制器将立即中止当前帧发送，转为接收模式
报文的接收
CAN帧
帧结构
-
一帧信号包括了起始、ID信息、数据、CRC校验，应答，结尾等多个字段
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逻辑0在CAN总线里被称为显性状态，而逻辑1被称为隐性状态
- 传输到总线上的高电平代表逻辑0，低电平代表逻辑1
- 而只要有一个节点发出了逻辑0信号，那么整条总线都会被同步为逻辑0
CRC
ACK
远程帧
错误帧
位定时与同步
。。。。
CANFD
J1939
浙公网安备 33010602011771号