青瑜

摘要： 相关工作 一种流行的基于EKF的VIO方法是MSCKF[13][14]。MSCKF在状态向量中维护以前的几个摄像机位姿，并使用多个摄像机视图中相同特征的视觉测量来形成多约束更新。SR-ISWF[18][19]是MSCKF的扩展。它采用squareroot形式[20]实现单精度表示，避免了较差的数值性 阅读全文

摘要： 之前树莓派正常使用，换手机后无法连接wifi，是因为换手机后ip地址改变。手机开热点，电脑连接。在电脑上windows+R，打开运行命令对话框，输入cmd调出命令行，输入ipconfig /all，找到无线局域网适配器WLAN,即可查看ip地址。对应于树莓派，终端输入sudo nano /etc/d 阅读全文