适合初学者的ROS机器人教程(1): Ubuntu下ROS创建自己的包和使用github下载的包

ROS如何创建自己的包

作者：知乎@Ai酱

1. 首先创建catkin工作空间（如果你以及有了请忽略）

$ mkdir catkin_ws # 创建一个文件夹里面计划放我们的项目，ws是workspace的缩写
$ cd catkin_ws # 将当前工作文件夹切换到catkin_ws这个文件夹
~/catkin_ws$ catkin_make # 执行catkin_make创建一ROS项目

此时你的catkin_ws这个目录已经生成了三个文件夹，注意：你只需要关心"catkin_ws/src"这个文件夹。 也就是说，我们写代码，或者从github下载了别人的包都在这个文件夹下进行。

2. 使用catkin_create_pkg命令创建包

首先，创建名为“hello_ros_pkg”的包。

~/catkin_ws$ cd src # 记得前面说了啥不？我们只关心src这个目录，创建包也必须到这个目录下创建
# catkin_create_pkg 包名 依赖包1 依赖包2 依赖包3
# 创建一包名为“hello_ros_pkg”的包，它的依赖包有rospy roscpp std_msgs
~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg hello_ros_pkg rospy roscpp std_msgs
输出：
Created file hello_ros_pkg/package.xml
Created file hello_ros_pkg/CMakeLists.txt
Created folder hello_ros_pkg/include/hello_ros_pkg
Created folder hello_ros_pkg/src
Successfully created files in /home/litao/catkin_ws/src/hello_ros_pkg. 
Please adjust the values in package.xml.

此时在~/catkin_ws/src目录下有个hello_ros_pkg的文件夹它的结构如下所示：

.
├── CMakeLists.txt  这个是告诉系统怎么编译这个包
├── include
│   └── hello_ros_pkg 
├── package.xml   这个写依赖哪些包（我们之前依赖的rospy roscpp std_msgs都在这里有）
└── src

小提示：

rospy 写python脚本控制机器人时要依赖它
roscpp 写c++代码控制机器人要依赖它
std_msgs 要与机器人进行消息通信要依赖它（基本会用到的）

然后，编译整个项目。

$ cd ~/catkin_ws # 回到catkin_ws工作空间这目录
$ catkin_make # 编译整个项目

安装了一个ROS包后，怎么找包在哪，以及看看包里面有哪些文件和文件夹,以及如何定位到某个包的文件夹

$ rospack list # 列出所有包
$ rospack list | grep ur # 查询所有包名中带"ur"这两个字符的包，比如你安装了ur5机器人但是忘了包名就可这样找包名
$ rosls ur5_moveit_config # 列出包名为"ur5_moveit_config"的包里面的文件
前面三行输出格式均为： 包名 包的绝对路径
$ rospack find ur5_moveit_config # 找包名为"ur5_moveit_config"的包所在的绝对路径
输出：绝对路径
$ roscd ur5_moveit_config # 将当前工作目录切换为"ur5_moveit_config"的包所在的文件夹

注意从github下载了别人的包到catkin_ws/src目录下后，记得一次性下载完别人的依赖项，记得回到工作空间catkin_ws/这个目录（它里面有src文件夹）。
命令为：

~/catkin_ws$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y