随笔分类 - Robot
摘要：上一节完成了指定角度距离的测量这一节我们将其合成ROS的laserscan消息，并将其通过microros发布到上位机，最终实现rviz2的可视化。 一、雷达消息介绍使用指令ros2 interface show sensor_msgs/msg/LaserScan，可以看到ROS2对雷达数据接口的定
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摘要：ARM Cortex-A 和 STM32 F107 是两种不同的微控制器架构，它们在性能、应用场景和硬件支持方面有很大的差异。以下是它们的详细比较和分析： 1. 基本特性比较ARM Cortex-A 系列ARM Cortex-A 是 ARM 架构中的高级应用处理器系列，专为复杂的计算任务和高级应用设
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摘要：Adafruit ESP32 Feather 和树莓派（Raspberry Pi）都是广泛使用的硬件平台，分别在嵌入式系统和单板计算机领域具有各自的优势。以下是它们的详细比较，以及它们对机器人操作系统（ROS）的支持程度的分析。 1. 基本特性比较Adafruit ESP32 Feather 核心处
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摘要：1. 什么是舵机： 舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、驱动马达、齿轮组和位置反馈电位计等元件所构成，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。 2. 舵机的工作原理是：控制电路板接收来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴与位
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摘要：我们使用的超声波模块一共有四个引脚，分别是TRIG 即发送引脚，用于发送超声波ECHO 即接收引脚，用于接收反射回来的超声波VCC 电源接5VGND 电源地 一、新建工程新建example18_sr04 二、编写代码带注释的代码如下 #include <Arduino.h> #define Trig
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摘要：1.简易雷达原理介绍我们所说的雷达是一种测距设备，比如FishBot上搭载的雷达就可以实现360度的旋转测距——测量指定角度前方障碍物的距离。所以要实现一个简易雷达，我们必须要有一个可以测量距离的传感器，一个可以指定角度的电机。 一、测距传感器超声波超声波传感器是将超声波信号转换成其它能量信号（通常
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摘要：在硬件篇开始的第一节时，曾提到，我们所使用的开发板单片机是双核240M主频的，但是在后面的开发中我们并没有真正的使用了双核，主频也是使用的默认160MHZ。所以本节带你一起带你一起提升主频并启动双核进行MicoROS的双核。 一、双核与RTOS介绍 所谓双核指的是ESP32单片机有两个内核，所有的外
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摘要：在前面的学习中，我们一直通过串口通信来连接MicroROS，但一直扯着跟线是不是觉得很麻烦，本节我们利用开发板上的WIFI功能尝试使用无线的方式连接Agent。一、新建工程并添加依赖1.1 新建工程 1.2 添加依赖&修改配置修改platformio.ini [env:featheresp32] p
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摘要：在机器人系统中，时间同步非常重要。原因在于，硬件系统采集的数据都是随时间变换而变化的，如果当前的控制使用上一时刻的传感器数据判断，就会造成各种问题，比如机器人上一时刻检测到前方有障碍，下一时刻障碍消失了，但此时如果采用过期的数据，就会造成误判。MicroROS在设计时为我们提供了一系列的API用于时
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摘要：本节课最终效果是：通过自定义的服务接口控制开发板上的OLED显示器的内容。 ros2 service call /oled_control fishbot_interfaces/srv/OledControl "{px: 0, py: 0 ,data: 'oled control by servic
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摘要：本文介绍了如何拓展MicroROS的Agent，将其作为一个功能包进行源码编译，并提供了详细的步骤如下：一、下载microros-agent首先，我们需要下载MicroROS的Agent源码，并准备相应的依赖。以下是下载和准备的步骤：安装必要的依赖项： sudo apt-get install -y
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摘要：系统框架图，下面再一一介绍。 一、特点1：运行在微控制器上的ROS2 首先从名称看，Micro-ROS，Micro指的就是microcontrollers即微控制器。 核心作用就是上面这句话micro-ROS puts ROS 2 onto microcontrollers。既然是在微控制器上，因硬
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摘要：Franka机器人，特别是Franka Emika Panda，实际上在医疗系统中也具有非常广泛的应用潜力和优势。尽管其驱动电机主要是无刷直流电机，但其设计和功能特点使其非常适合在医疗领域的多个应用场景中使用。以下是Franka机器人在医疗系统中的一些优势和潜在应用：1. 高精度和可靠性 精确操作：
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摘要：Franka机器人，特别是Franka Emika公司的Franka Emika机器人（例如Franka Emika Panda），主要采用的是无刷直流电机（Brushless DC Motor，BLDC Motor）。这些电机被广泛应用于机器人手臂等高性能设备中，具有高效、精确和可靠的特性。为什么
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摘要：PID（比例-积分-微分）控制是一种广泛应用于工业控制系统的控制方法，它适用于多种类型的电机控制，包括步进电机、直流电机和交流电机等。不同类型的电机有不同的动态特性和应用场景，PID控制能够根据这些特性进行调整，从而实现高精度的控制。以下是PID控制适用于不同类型电机的详细分析：1. 直流电机（DC
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摘要：步进电机和直流电机是两种常见的电机类型，它们在结构、工作原理、控制方式和应用领域上都有显著区别。以下是步进电机与直流电机的详细比较： 1. 工作原理 步进电机 工作原理：步进电机是一种将电脉冲信号转换为相应的角位移或线位移的电机。每接收到一个电脉冲信号，电机会旋转一个固定的角度，这个角度被称为步距角
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摘要：经过前面三节的铺垫，我们只需要再编写一个launch文件启动nav2就可以让fishbot自己动起来了。1.编写launch文件我们将地图、配置文件传递给nav2为我们提供好的launch文件中即可。再一个launch文件中包裹另一个功能包中的luanch文件采用的是IncludeLaunchDes
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摘要：配置Nav2安装好了Nav2，我们开始针对我们的fishbot改变一些参数进行导航相关的参数配置。Nav2可配置的参数比起Cartographer更多，但是不要害怕，因为大多数参数我们可能不会改变。有关Nav2的更多参数介绍和详细的配置意义，可以参考Nav2中文网配置指南一节。本节主要准备两个文件给
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摘要：在ROS 2（Robot Operating System 2）中，nav2（Navigation2）节点的生命周期管理是通过ROS 2的生命周期节点（Lifecycle Node）实现的。生命周期节点提供了一种标准化的方法来管理节点的状态转换，使得节点可以被更精细地控制和管理。这样可以提高系统的灵
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摘要：1.Nav2是什么Nav2项目继承并发扬ROS导航栈的精神。该项目力求以安全的方式让移动机器人从A点移动到B点。Nav2也可以应用于其他应用，包括机器人导航，如下动态点跟踪，在这个过程中需要完成动态路径规划、计算电机的速度、避免障碍、恢复行为。2.Nav2如何做到的Nav2使用行为树调用模块化服务器
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