业务领域建模Domain Modeling

以您的工程实践项目为例，在深入理解需求的基础上进行业务领域建模Domain Modeling

♦ 1) Collect application domain information
– focus on the functional requirements – also consider other requirements and documents

　　我的工程实践题目是基于VSLAM算法的室内地图三维重建系统设计，使用ORBSLAM/MononSLAM等视觉SLAM算法，实现单目视觉里程计、地图构建和拼接，完成周边环境的3D点云地图实时重建。在此基础上进行定位与导航等功能。

♦ 2) Brainstorming
– listing important application domain concepts – listing their properties/attributes – listing their relationships to each other

客户：使用手持或者机器地盘进行数据获取，调用功能；

发开人员：更新优化系统算法，修改客户权限；

 

数据获取：在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理，如果在机器人中还可能有码盘，惯性传感器等信息的读取和同步；

估计相机运动：根据获得的数据，求出相机的运动轨迹，用于地图的构建；

 

地图构建：它根据估计的轨迹，建立与任务要求对应的地图；

功能：定位：分为室内定位和室外定位，环境不同所采取的算法也不同；导航：在构建完地图的基础上，加上自身的定位系统，便可以实现导航。也可以实现自动寻路和避障的功能；

♦ 3) Classifying the domain concepts into:
– classes – attributes / attribute values – relationships
• association, inheritance, aggregation

关联：类之间的某种语义关系包括聚合，组合

继承：一般到特殊

依赖：表明一个元素（源元素）的定义或实现依赖另一个元素（被依赖元素）的定义或实现

类	属性	方法
客户	客户ID	地图构建,定位,导航
开发人员	开发人员ID	增加功能,修改客户权限
数据获取	数据编号，数据类型，数据获取时间	非线性优化，图像去畸变
估计相机运动	NULL	视觉里程计，后端优化，回环检测
地图构建	地图编号	单目稠密重建，RGB-D稠密重建
功能	功能编号	室内定位，室外定位，自动寻路，避障

♦ 4) Document result using UML class diagram

最终画出业务类图，并说明业务类图中每一个类、属性、方法的来源，对于有关联类Association Class的情况要进一步给出关系数据库的模型。