摘要： 原创文章，欢迎转载，转载请注明出处。 上个周末其实通讯协议就已经拟定完成了，这一个星期主要成了通讯协议的解析，然后通过通讯协议的实现，加入遥控器的控制和飞控信息的传递，从飞控传到遥控器，再从遥控器传到电脑上，通过matlab现实姿态信息和电机输出控制信息。这章会一步一步介绍实现的过程。1：遥控... 阅读全文

摘要： 原创文章，欢迎转载，转载请注明出处这次花了10多天了才再次写blog，一是中秋优点小活动，二是这次完成了不少东西。。终于接近完成了，这次完成了NRF的通讯，并且用了改进的环形缓冲和简单的通讯协议规划看着做的东西挺少，实际工作量不小。。哈。。我们先要在遥控上写个简易的UI，显示一些数据，然后读取手柄数... 阅读全文

摘要： 飞控的遥控器打算自己做，这样全局都能掌握，可以通过遥控器对飞控的参数和飞行模式进行修改，而买遥控器是做不到这样的哈。。以后做图传的时候，屏幕还可以实时现实摄像头拍回来的画面，挺好的哈。。 做遥控我们选的是原子的战舰开发板，开发板附带小霸王那种遥控器，可以用这个来控制飞控哈，回忆童年有木有。。。板... 阅读全文

摘要： 原创文章，欢迎转载，转载请注明出处 这篇文章主要介绍我对PID的理解，以及选择PID算法的过程。一 PID的理解和学习过程二 飞控的PID效果先上个飞控PID的响应的视频：介绍在后面地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNzYxMTI1NzA4.html一 PID的理... 阅读全文

摘要： 原创文章，欢迎转载，转载请注明出处 MPU6050数据读取出来后，经过一个星期的努力，姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了。1：完成matlab的串口，并且实时通过波形显示数据2：添加RTT查看CPU使用率的扩展功能，MPU6050读取数据的优化3：四元素表示的坐标变化，四元素与欧... 阅读全文

摘要： 四轴飞行器1.3 MPU6050(大端)和M4的FPU开启方法原创文章，欢迎转载，转载请注明出处 最近时间花在最多的地方就是STM32的I2C上了。之前就知道STM32的I2C并不好用，因为之前用过模拟的I2C，也写过AVR的I2C也就是TWI的硬件驱动，所以想试试写STM32的硬件I2C。。。... 阅读全文

摘要： 原创文章，欢迎转载，转载请注明出处这个星期进度比较慢哈，只有周末和晚上下班回来才能做，事件不连续，琐碎的事情又比较多，挺烦的，有多琐碎呢？ 1.本人有点小强迫症哈，虽然RTT将文件夹已经分类的很好了，但是在一个项目跟目录下这样放着看起来还是很不舒服的哈，于是强迫症范了，要整理下它。按照以前做... 阅读全文

摘要： 四轴飞行器1.2.2 RT-Thread 串口 本来是打算说根据RT-Thread的设备管理提供的驱动接口些串口驱动的，但是仔细一看，我去，串口驱动写好了，只需要调用就可以了。下面我们说说具体怎么使用的。 首先在rt_hw_board_init()函数里面有个rt_hw_usart_init... 阅读全文

摘要： 买的飞控板到了，开始写下位机的程序了，本来打算用UCOS的，因为以前用过，比较熟悉，可以很快上手，不过板子的卖家推荐了RT-Thread，以前虽然有接触过，但是没用过，于是去官网看了下，感觉还不错。其一这是咱们国人写的，其二USOS有的基本任务调度功能它都有了，其三它的GUI貌似原生支持中文（不确定... 阅读全文

摘要： 四轴飞行器1.1 Matlab 姿态显示 开始做四轴了，一步一步来，东西实在很多，比较杂。先做matlab上位机，主要用来做数据分析，等板子到了可以写飞控的程序了，从底层一层一层开始写。。希望能好好的完成它。。。关于matlab上位机... 阅读全文