摘要：
Halcon是图像处理比较牛逼的一个软件（德国人的东西，做的非常强大，里面集成的算法很多，可能你一辈子研究这个也做不过他），然而牛逼归牛逼，康耐视，基恩士也很牛逼，但是日本人的东西一般太过封闭，屌丝用不起，也用不上，用上了也很难自己DIY（我们研究Halcon因为他只是一个PC平台的图像处理库，不管你用C#还是C++，QT，JAVA都可以自己开发上位的程序，自己搭配相机做项目，而不是被各种硬件和软... 阅读全文
posted @ 2017-09-24 11:44
gary_tao
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图像处理是工控很有价值的一个领域，比如人脸识别，车牌识别，还有产品的位置识别，瑕疵检测，对于个人学习来说，我们无法直接上手几万块的成熟工业相机（高端的康耐视要6万左右，而且是黑白的，要测试一些带颜色的算法功能无法实现），先要用便宜的东西做一些简单的测试（原则上做教程不应该涉及硬件，因为如果读者无法按照你的硬件标准学习，那也只能走马观花看一遍，但是实际上要做工控必须要涉及硬件，可以先从简单的便宜的开... 阅读全文
posted @ 2017-09-24 11:43
gary_tao
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这一部分我们首先实现视图控制（包括了平移/旋转/缩放）,前面我们已经讲过，通过lookat一个函数，或者通过translate+rotate两个函数，都能实现视图的控制（两个函数的方式比较简单，但是通用性不够，因为这个更像是画布就像去参观卖房子的模型，你可以把模型随便上下左右移动翻转看外面，但是如果要像第一人称视角到房子里面爬窗户，上房顶，钻地道，这种视角肯定是不够的。可以想象CS游戏中，整个地图... 阅读全文
posted @ 2017-09-24 11:42
gary_tao
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本节最重要的一个内容，就是让视野可以平移+旋转+缩放（就像打CS游戏一样以第一人称视角去观察物体，如果可能的话W,S,A,D四个按键控制人物移动，还有鼠标控制视角），本节最重要的一个概念就是设置观察视角（gl.LookAt函数，这个函数一共有九个参数，我们可以分成三组，第一组XYZ表示了眼睛的位置，第二组XYZ表示了物体的XYZ，第三组代表人眼睛的朝向，正常为(0，1，0)，如果不用眼睛而是用相机... 阅读全文
posted @ 2017-09-24 11:41
gary_tao
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三维在理解了如何绘制2D元素之后，我们尝试绘制3D元素。 其实多个三角形也能够成四面体，多个长方形也能够成六面体，所以绘制3D元素的时候，只要顶点数量匹配就行了 这里我们尤其注意，我把绘制之前的三个平移和三个旋转单独拿出来做成变量，如果你的TranslateZ默认值是0的话，你默认看到的是黄色面，如果把TranslateZ设置为负值，则看到了红色，且越来越小，如果把TranslateZ设... 阅读全文
posted @ 2017-09-24 11:40
gary_tao
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OPENGL的虚拟仿真对于工控自动化的意义很大，虽然市面上有很多的第三方软件比如Solidworks，Mathlab，ProE等等软件可以做仿真，而且能够实现的功能包括了流体分析，力学分析，摩擦力分析等等，这些都是我们自己写一个简单仿真软件无法实现的，然而如果要做一个标准的软件，我们就只能使用C++,C#,JAVA这些软件自己写了。 仿真的意义在于可以提高编程效率，在空间轨迹规划部分，如... 阅读全文
posted @ 2017-09-24 11:39
gary_tao
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我们先把前面的代码封装成一个完整的类，因为跟网络相关的方法并不一定是建立socket的服务器和客户端，所以还是应该把两个分开，比如获取本机IP，修改本机IP，PING远程主机这些事情应该放在一个单独的类里面，而且里面的方法应该是静态的（一个应用不会需要多个实例来做上面讲的这些事情），所以我个人建议做成一个单独的类FunctionNetwork，这样可以让主程序很简洁 注意可能涉及到IP地... 阅读全文
posted @ 2017-09-24 11:38
gary_tao
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对于事件和委托机制不够理解的读者可以参考本节提供的委托相关的范例程序，这个是控制台的程序，比较简洁（书店发布一本书的事件注册到某个读者A身上，原理跟前面一小节讲的是一致的，只不过没有通过委托对外发送数据，所以实用性不是很广，后面还有两个范例也是对事件和委托的进一步深入） 事实上我任意一个控件双击事件进去也是这么个套路，比如整个程序的加载和关闭事件，我们只是在Form的事件上选几个鼠标双击... 阅读全文
posted @ 2017-09-24 11:38
gary_tao
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接下来我们尝试实现最简单的Socket客户端，为了确保只可能你的代码有问题，服务器要先用别人成熟的代码测试（这也是编程的一个技巧，先不要用自己写的客户端测试自己写的服务器，这样出了问题你也不知道谁有问题，也可能都有问题，而是一样一样来，拿不准的先用别人的），先开启这个Socket服务器 尝试连接到服务器，只要参照网上的做法，调用Socket的connect方法和disconnect方法即... 阅读全文
posted @ 2017-09-24 11:37
gary_tao
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做Socket通信之前，我们首先要实现几个基本的功能 获取本机IP地址（如果我们要做Socket的服务器，肯定不希望用户每次填写本机IP地址，而是自动获取本机IP地址，这一点我们最好能做的比已有的软件更合理，更好用），下面的方法简单实现了获取本机IP地址,后面一个方法还把IPV6的地址也得到了，但是目前还没有什么用处（可能以后用得到） 能PING通一个远程的IP地址（如果我们要做Sock... 阅读全文
posted @ 2017-09-24 11:36
gary_tao
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