ros2中的DDS

dds:即数据分发服务，是一种标准技术，用于在网络连接设备上实现无处不在，互操作，安全，独立于平台的实时数据共享。

dds定位是real-time

dds关键价值:
即插即用，时空解耦，分布式架构

关键人物和业务/稳定可靠的通信

 

 

容错和冗余

 

 

ros1,ros2对比：

dds所在网络层级:

 

DDS的组成

 如何工作:

 

DDS  Qos

Durability Qos Policy:Volatile,Transient Local,Transient,Persistent

Volatile Durability:

 Transient Local Durability:

 Transient Durability:

 

Ownership Qos Policy(备份和冗余):

 Deadline Qos: