摘要: PID控制是一个二阶线性闭环控制器,通过调整比例、积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。PID控制优点:a.技术成熟,b.易被人们熟悉和掌握,c.不需要建立数学模型,d.控制效果好,e.鲁棒性。一.模拟量PID控制算法模拟量PID控制器的基本算式为:式中u(t)——控制器(或调节器)的输出;e(t)——控制器的输入(通常是设定值与被控量之差,即e(t)=r(t)-c(t));Kp——比例放大系数;Ti——积分时间;Td——微分时间。模拟量PID控制器的输出是仪表标准信号(如1-5VDC,4-20mA等),对应阀门开度0%-100%。二.离散量PID控制算法数字式P 阅读全文
posted @ 2013-09-06 10:57 Robot_Asia 阅读(2131) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要: 增量式PID控制算法量式PID控制算法2009-07-18 10:33(转载 出处blog.ednchina.com/tengjingshu )blog.ednchina.com/tengjingshu/211739/message.aspx#当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”。 增量式PID控制算法可以通过(2-4)式推导出。由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为:(2-5)将(2-4)与(2-5)相减并整理,就可以得到增量式PID控制算法公式为:(2-6)其中 由(2-6)可以看出,如果计算机控制系统 阅读全文
posted @ 2013-09-06 10:48 Robot_Asia 阅读(5403) 评论(0) 推荐(1) 编辑