数字PID控制算法

增量式PID控制算法

量式PID控制算法

2009-07-18 10:33

 

(转载 出处blog.ednchina.com/tengjingshu )blog.ednchina.com/tengjingshu/211739/message.aspx#

当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”。

 


     增量式PID控制算法可以通过(2-4)式推导出。由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为:

(2-5)

将(2-4)与(2-5)相减并整理,就可以得到增量式PID控制算法公式为:

 

(2-6)

其中

 

        由(2-6)可以看出,如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T,一旦确定A、B、C,只要使用前后三次测量的偏差值,就可以由(2-6)求出控制量。

增量式PID控制算法与位置式PID算法(2-4)相比,计算量小得多,因此在实际中得到广泛的应用。

位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式:

 

(2-7)

(2-7)就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法。

 

增量式PID控制算法C51程序

/*==================================================================================================== 
PID Function 
The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly 
control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID 
algorithm. 
While the PID function works, main is just a dummy program showing 
a typical usage. 
=====================================================================================================*/

typedef struct PID

{

int SetPoint; //设定目标 Desired Value

long SumError; //误差累计

double Proportion; //比例常数 Proportional Const

double Integral; //积分常数 Integral Const

double Derivative; //微分常数 Derivative Const

int LastError; //Error[-1]

int PrevError; //Error[-2]

} PID;

 

 

static PID sPID;

static PID *sptr = &sPID;

/*==================================================================================================== 
Initialize PID Structure PID参数初始化
=====================================================================================================*/

void IncPIDInit(void)

{

sptr->SumError = 0;

sptr->LastError = 0; //Error[-1]

sptr->PrevError = 0; //Error[-2]

sptr->Proportion = 0; //比例常数 Proportional Const

sptr->Integral = 0; //积分常数Integral Const

sptr->Derivative = 0; //微分常数 Derivative Const

sptr->SetPoint = 0;

}

 

/*==================================================================================================== 
增量式PID计算部分 
=====================================================================================================*/

int IncPIDCalc(int NextPoint)

{

register int iError, iIncpid; //当前误差

iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算

iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项

- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k-1]项

+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k-2]项

//存储误差,用于下次计算

sptr->PrevError = sptr->LastError;

sptr->LastError = iError;

//返回增量值

return(iIncpid);

}

posted @ 2013-09-06 10:48  Robot_Asia  阅读(...)  评论(...编辑  收藏