随笔分类 -  SLAM

从理论到实践: ORB-SLAM3 Initializer完全解读
摘要：作者：Liam 点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 ‍ 构造函数 Initializer::Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma, int iterations) 参数: 参考帧(第一帧), 误差, 迭代次数 阅读全文
posted @ 2020-11-28 23:39 3D视觉工坊 阅读(347) 评论(0) 推荐(0)
用于机器人导航辅助的6自由度姿态估计的平面辅助视觉惯性里程计
摘要：作者：Amber 点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 Plane-Aided Visual-Inertial Odometry for 6-DOF Pose Estimation of a Robotic Navigation Aid 用于机器人导航辅助的6自由度姿态估计的平面 阅读全文
posted @ 2020-11-28 23:21 3D视觉工坊 阅读(539) 评论(0) 推荐(0)
一文详解固态激光雷达的里程计（loam_livox）
摘要：作者：Liam 点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 Loam livox(2019 IROS) 介绍： 大疆出品，必属精品。 固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的，大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计，该系统可以用在小视场角和非 阅读全文
posted @ 2020-11-28 23:18 3D视觉工坊 阅读(3832) 评论(0) 推荐(0)
聊聊这两年学习slam啃过的书
摘要：点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 入坑2年多，零七零八买了7、8本书，正好最近研一的新师弟让我来推荐几本，那么，独乐乐不如众乐乐，我就来巴拉巴拉一下我买的这些书吧。 以下测评，仅代表个人观点，与书的作者无关（狗头保命） 1、【C++ Primer Plus】 嗯~这个灰常灰常 阅读全文
posted @ 2020-11-28 23:15 3D视觉工坊 阅读(802) 评论(0) 推荐(0)
ORB-SLAM3系列-多地图管理
摘要：作者：Liam 点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 论文名称: ORBSLAM-Atlas: a robust and accurate multi-map system 摘要 利用鲁棒的地图融合方法解决不限数量的子地图融合问题，Altas使SLAM系统变的更加的精准和鲁棒。 阅读全文
posted @ 2020-11-01 20:25 3D视觉工坊 阅读(1068) 评论(0) 推荐(0)
ORB-SLAM3 Initializer.cpp函数解读
摘要：作者： Liam 点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 构造函数 Initializer::Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma, int iterations)参数: 参考帧(第一帧), 误差, 迭代次数 操 阅读全文
posted @ 2020-11-01 20:14 3D视觉工坊 阅读(313) 评论(0) 推荐(0)
LOAM论文介绍与A-LOAM代码简介
摘要：作者：小L一、前言LOAM[1]是Ji Zhang于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法，即Lidar Odometry and Mapping。之后许多激光SLAM算法借鉴了LOAM中的一些思想，可以说学习LOAM对学习3D激光SLAM很有帮助。本文对LOAM算法，以及简化版的开源代码A-LOAM进行简单介绍。二、LOAM算法2.1 系统整体架构LOAM主要包含两个模块，一个是L... 阅读全文
posted @ 2020-10-25 00:11 3D视觉工坊 阅读(4386) 评论(0) 推荐(0)
基于双目事件相机的视觉里程计
摘要：论文：Kehan论文标题：Zhou, Yi, Guillermo Gallego, and Shaojie Shen. "Event-based Stereo Visual Odometry." arXiv preprint arXiv:2007.15548 (2020).论文地址：在公众号「3D视觉工坊」，后台回复「双目事件相机」，即可直接下载。"Event-based Stereo Visua... 阅读全文
posted @ 2020-10-25 00:02 3D视觉工坊 阅读(548) 评论(0) 推荐(0)
3D版CenterNet: CenterPoint，小修小改也能刷爆榜单
摘要：作者：Michael 来源：公众号@3D视觉工坊 链接：3D版CenterNet: CenterPoint，小修小改也能刷爆榜单 导言 最近3d目标检测领域出了一篇新作，思路简单，却在nuScenes榜单上高居第二。正式讲解它之前，先附上文章和代码地址：论文题目：Center-based 3D Ob 阅读全文
posted @ 2020-09-05 10:31 3D视觉工坊 阅读(1949) 评论(0) 推荐(0)
论文解读|激光视觉融合的Ｖ-LOAM
摘要：本文转载自「计算机视觉工坊」，该公众号重点在于介绍计算机视觉方向的知识点，主要包括3D算法、2D算法、自动驾驶、光学介绍、算法与编程等。 论文题目：《Visual-lidar Odometry and Mapping: Low-drift, Robust, and Fast》 发表在2015年的IC 阅读全文
posted @ 2020-09-05 10:23 3D视觉工坊 阅读(1713) 评论(0) 推荐(0)
一文详解ORB-SLAM3
摘要：作者：Liam 来源：公众号@3D视觉工坊 链接：一文详解ORB-SLAM3 摘要 ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统，可以在单目，双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。他是第一个基于特征的紧耦合的VIO系统，仅依赖于最大后验估计(包括IMU在初始化时)。 阅读全文
posted @ 2020-08-30 21:48 3D视觉工坊 阅读(9994) 评论(0) 推荐(0)
基于关键帧的RGB-D视觉惯性里程计
摘要：作者：魏宏宇 来源：公众号@3D视觉工坊 链接：基于关键帧的RGB-D视觉惯性里程计 注：如果想看更棒的排版，建议直接原文：https://mp.weixin.qq.com/s/bZZke4-Huq2o0Iv1XiTqww 论文信息：Chu C , Yang S . Keyframe-Based R 阅读全文
posted @ 2020-08-22 15:59 3D视觉工坊 阅读(581) 评论(0) 推荐(0)
ICRA2020重磅来袭——SLAM文章汇总
摘要：作者：魏宏宇 来源：公众号@3D视觉工坊 链接：ICRA2020重磅来袭——SLAM文章汇总 ICRA（International Conference on Robotics and Automation）会议是最大的机器人会议，也是IEEE机器人与自动化学会的旗舰会议。ICRA2020共收到35 阅读全文
posted @ 2020-08-22 15:47 3D视觉工坊 阅读(2202) 评论(0) 推荐(0)
同时定位与地图创建综述
摘要：作者：庞巧遇 来源：公众号@3D视觉工坊 链接：同时定位与地图创建综述 SLAM包含两个主要任务，定位和建图。这是移动机器人自主完成作业任务需要解决的基本问题，特别是在未知环境的情况下，移动机器人既要确定自身在环境中的位姿，又要根据确定的位姿来创建所处环境的地图，这是一个相辅相成、不断迭代的过程。因 阅读全文
posted @ 2020-08-09 14:55 3D视觉工坊 阅读(937) 评论(0) 推荐(0)
事件相机特征跟踪-EKLT方法
摘要：作者：董岩 来源：公众号@3D视觉工坊 链接： 事件相机特征跟踪-EKLT方法 1.前言 本推送介绍另一种特征跟踪方法，来自论文：”EKLT: Asynchronous Photometric Feature Tracking Using Events andFrames”。从基本思路上来说，也是对 阅读全文
posted @ 2020-08-01 15:52 3D视觉工坊 阅读(762) 评论(0) 推荐(0)