UCOSIII中时钟系统的移植

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序言

FreeRTOS的代码写得真的像是一坨坨的shit，我一点看的欲望都没有。相比之下，UCOSIII的代码写得就好看多了，我看着看着就看回了UCOSIII，今天我重点看了移植部分与滴答定时器有关的内容，下面我就来表达一下我是如何理解这个部分内容的，本篇文章主要分为如下两个部分

  • CM3的滴答定时器介绍
  • 将滴答定时器用作UCOSIII的系统时钟

CM3滴答定时器介绍

SysTick 是一 个 24 位的倒计数定时器，当计到 0 时，将从 RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。下图展示了与SysTick相关的寄存器

  • SysTick有两种时钟源可以选择：内核时钟、外部时钟，通过图中CLKSOURCE位控制；
  • 当计数值从1跳到0时，会触发一个异常，如果想要使能这个异常，需要将TICKINT置位；
  • 通过将Enable置位使能定时器；

将滴答定时器用作UCOSIII的系统时钟

这是一个移植的过程，下面是CM3的中断服务函数在启动文件的中断向量表里，同时也是UCOSIII的心跳函数，我们将二者绑定

void  SysTick_Handler (void)
{
    CPU_SR_ALLOC();


    CPU_CRITICAL_ENTER();
    OSIntNestingCtr++;                                      /* Tell uC/OS-III that we are starting an ISR             */
    CPU_CRITICAL_EXIT();

    OSTimeTick();                                           /* Call uC/OS-III's OSTimeTick()                          */

    OSIntExit();                                            /* Tell uC/OS-III that we are leaving the ISR             */
}

其实SysTick_Handler在本来的UCOSIII中叫做OS_CPU_SysTickHandler，按照源码注释中的建议，我应该通过修改启动文件把这个函数名放到中断向量表里，但是我还是倾向于修改系统文件，而不是芯片文件，毕竟我是要将系统移植到芯片上，而不是将芯片移植到系统上，所以我没有改动启动文件，而是改动了系统文件，把OS_CPU_SysTickHandler换成了启动文件中的SysTick_Handler。当SysTick异常发生的时候，这个函数就会被执行，心脏准备好了，下面我们要去配置这个心脏并且让它跳动起来

void  OS_CPU_SysTickInit (CPU_INT32U  cnts)
{
    CPU_INT32U  prio;


    CPU_REG_NVIC_ST_RELOAD = cnts - 1u;

                                                            /* Set SysTick handler prio.                              */
    prio  = CPU_REG_NVIC_SHPRI3;
    prio &= DEF_BIT_FIELD(24, 0);
    prio |= DEF_BIT_MASK(OS_CPU_CFG_SYSTICK_PRIO, 24);

    CPU_REG_NVIC_SHPRI3 = prio;

                                                            /* Enable timer.                                          */
    CPU_REG_NVIC_ST_CTRL |= CPU_REG_NVIC_ST_CTRL_CLKSOURCE |
                            CPU_REG_NVIC_ST_CTRL_ENABLE;
                                                            /* Enable timer interrupt.                                */
    CPU_REG_NVIC_ST_CTRL |= CPU_REG_NVIC_ST_CTRL_TICKINT;
}

这是一个与名字与UCOSIII绑定，内容与CPU相关的函数，主要作用就是配置SysTick，它的形参是cnts，这是SysTick的重装载值，是需要我们计算的，所以我自己又写了一个函数用来计算这个重装载值，如下所示

CPU_INT32U SysTickCntCacul (void)
{
	return 72000000/OSCfg_TickRate_Hz;
}

OSCfg_TickRate_Hz是我们期望的操作系统心跳频率，也就是一秒钟SysTick要发生多少次异常，我们设为N次，那么跳一次的时间就是1/N秒，设SysTick频率为Rate，也就是一秒钟有Rate次计数，那么1/N秒就有Rate/N次计数。这里Rate是72000000，是我配置的。

下面我们让心脏跳起来，但是我到底在哪里启动呢？我觉得系统心率和系统是紧紧地绑在一起的，所以我把它放在了OSInit()里面。

注：我有个顾虑就是把心跳启动函数放在OSInit()里面是否合适，目前看来没什么问题，如果有哪位小伙伴看出什么问题希望指出来，谢谢！！！

posted @ 2019-11-23 16:24  ShijiaYin  阅读(844)  评论(0)    收藏  举报