ros包打包二进制deb C/C++版（ros1）

工具

bloom-generate 和 fakeroot

参考连接

1. 一定能解决ROS系统 rosdep update超时问题de简单方法
2. ROS bloom deb打包
3. 重点可参考这篇博客：将 ros 功能包打包为 deb 安装包并成功安装 (超详细解析)
4. Generate deb from dependent res package locally

修改文件

如果ros包中有可执行文件的，需要在 CMakeLists.txt 中末尾添加 install 部分。
参考示例。

# -- install --
install(TARGETS xxx1 xxx2
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

其中 xxx1 xxx2 分别是 CMakeLists.txt 中 add_library 、add_executable、target_link_libraries 等生成的可执行文件名称。

如果需要拷贝文件夹，如头文件，或者是 launch config 等文件夹，需要在后面添加 install 部分。
参考示例。

  install(DIRECTORY launch/ config/
    DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch_ROS1
  )

这里会将 launch 文件夹和 config 文件夹都一起复制和打包。

这里贴一段 livox-ros-driver2 的代码示例。
网址 https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/blob/master/CMakeLists.txt

  #---------------------------------------------------------------------------------------
  # link libraries
  #---------------------------------------------------------------------------------------
  target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
    ${LIVOX_LIDAR_SDK_LIBRARY}
    ${Boost_LIBRARY}
    ${catkin_LIBRARIES}
    ${PCL_LIBRARIES}
    ${APR_LIBRARIES}
  )


  #---------------------------------------------------------------------------------------
  # Install
  #---------------------------------------------------------------------------------------

  install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node
    ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
    LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
    RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
  )

  install(DIRECTORY launch_ROS1/
    DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch_ROS1
  )

注意，一个 ros 包如果有多个 CMakeLists.txt 文件，需要在最外层/包所在的 CMakeLists.txt 添加。
判断是不是个 ros 包，通过目录中是否有 package.xml 文件。

参考连接：
ROS入门(一) 文件结构篇
或 官方教程 Creating a ROS Package
示例（引用自官方教程 [Creating a ROS Package]）

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

如果需要打包其他文件夹，可 参考连接3 。
msg srv 等打包不需要做额外的更改（可 参考连接3） 。

安装python包bloom

安装bloom，这个是 python 包，用 pip 或者 apt 都可。
sudo apt install python3-bloom

处理依赖

bloom 的处理依赖方式是根据 ros 包的 package.xml 。
一般的，官方依赖可以自动解决，手动写的依赖包需要手动解决。

自动更新依赖方式

建立 rosdep 数据
sudo rosdep init
更新 rosdep 数据
rosdep update
如果遇到网络不好的情况，可参考链接1 配置离线 一定能解决ROS系统 rosdep update超时问题de简单方法

简单来说,
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git ,
然后检查并重命名为 rosdistro 文件夹。
然后 更改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 文件，
将 yaml 到本地的 rosdistro 文件夹 如 yaml file:///xxx/xx/xxx.yaml ，
对于 index-v4.yaml 文件，找到 python 包 rosdistro 的安装路径，更改 python 包 rosdistro 的源码
更改 xxxxx/lib/python3.x/site-packages/rosdistro/init.py 文件，
更改 DEFAULT_INDEX_URL 变量到本地的 rosdistro 文件夹
示例 DEFAULT_INDEX_URL = "file:///xxx/xxx/rosdistro/index-v4.yaml" ，
然后执行 rosdep 文件夹即可。

然后在 ros 包 目录下 执行
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro noetic
和
fakeroot debian/rules binary
即可

手动添加 rosdep 规则和编译

可 参考链接4
所有的包都在一个工作空间里验证过可以。
如果 A 依赖 B
首先 进入 B 包目录下（有 package.xml） 执行
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro noetic
如果成功，会生成 debian 文件夹。
然后执行
fakeroot debian/rules binary
会自动生成 .obj 开头的文件夹，在这个文件夹进行编译。
编译完成后会在上一级目录下生成 形如 ros-xx-B-xxx.deb 的文件。
如果到这里没问题，说明 B 的包处理好了。然后
需要添加 B 的 rosdep 规则
首先建立 yaml 规则文件。如 xxxx/xxxx/xxx.yaml

B:
  ubuntu: [ros-xxx-B]

或

B:
  ubuntu:
    apt:
      packages: [ros-xxx-B]

以 livox_ros_driver2 和 ros 版本 noetic 为例，yaml 文件内容为，如果有多个，可以一直添加。

livox_ros_driver2:
  ubuntu:
    apt:
      packages: [ros-noetic-livox-ros-driver2]

其中 livox_ros_driver2 为 ros 包的 package.xml 里的包名
ros-noetic-livox-ros-driver2 是打包好的 deb 包名。
然后将这个 yaml 添加到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 文件中。
在 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 文件中 追加 一行
yaml xxxx/xxxx/xxx.yaml
然后，执行
rosdep update
更新 rosdep 数据。
再进入 A包 目录 执行
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro noetic
就能自动找到依赖。
如果报错 Could not resolve rosdep key 就是 yaml 有问题。仔细检查 yaml 文件内容（例如区分 - _ ），以及是否将 yaml 增加到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 文件中。
当 A 的 bloom-generate 通过后。可以执行 fakeroot 操作
在 A 包目录执行
fakeroot debian/rules binary

注意事项

• 如果 fakeroot 编译的时候报错，请根据提示报错的命令在终端执行，此命令执行的报错为真正报错！！！。

当 fakeroot 编译报错的时候，我这里显示
undefined reference to pthread_create' undefined reference to pthread_detach'
undefined reference to `pthread_join'
Determining if the function pthread_create exists in the pthreads failed with the following output:
/usr/bin/ld: 找不到 -lpthreads
dh_auto_configure: error: cd .obj-xxxxxxx && cmake xxx此处为命令xxxxx .. returned exit code 1
但是当执行 dh_auto_configure: error: 后面的命令时，包找不到 cmake 文件的错误，实际错误应为 找不到 cmake 文件错误。不用理会 -lpthreads 错误！！！跟lpthreads没关系。

• 如果 fakeroot 编译的时候报错，找不到 cmake 文件时，需要安装依赖。

例如，A 包依赖 B 包，先处理 B 包的 bloom-generate 和 fakeroot ，然后 fakeroot A 包的时候根据实际错误，说找不到 B 包的 .cmake 文件，这时候，需要先 apt install 安装 打包好的 B deb 包（里面含有.cmake），安装后再 fakeroot A 就能找到了。