摘要：思路 PCL拟合出来的圆柱为圆柱轴线的法向量和轴线过的一个点，本身和半径，不包含高度和起始点以及中止点，不过会返回使用到的点云信息。 通过一点和法向量可以计算出轴线方程将用到的点全部投影到这条直线上，获取新的在直线上的点云直线上的点两个端点就是起始点，通过起始点可以计算出高度步骤3的计算过程可以将直 阅读全文