reference: https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus
CAN总线报文浅析: https://blog.csdn.net/liuligui5200/article/details/79030676
CANFD每秒最多可以发送多少帧报文?
更加快速可靠的通信协议(上):带你走近CAN FD 更加快速可靠的通信协议(下): 深入剖析 CAN FD 帧结构 CAN总线的两个终端电阻是什么作用?