freeRTOS 定时器服务

 

 

一、概念：软件定时器、定时器服务任务、定时器命令队列

软件定时器允许设置一段时间，当设置的时间到达之后就执行指定的回调函数。 

不能在回调函数中调用任何会阻塞任务的 API 函数 ！

 

 

定时器是一个可选的、不属于 FreeRTOS 内核的功能，它是由定时器服务(或 Daemon)任务来提供的。

FreeRTOS 提供了很多定时器有关的 API 函数， 这些 API 函数大多都使用 FreeRTOS的队列发送命令给定时器服务任务。

这个队列叫做定时器命令队列。

定时器命令队列是提供给FreeRTOS 的软件定时器使用的，用户不能直接访问！ 

 

定时器命令队列将用户应用任务和定时器服务任务连接在一起。

应用程序调用函数 xTimerReset()，结果就是复位命令会被发送到定时器命令队列中，定时器服务任务会处理这个命令。

应用程序是通过函数 xTimerReset()间接的向定时器命令队列发送了复位命令，并不是直接调用类似 xQueueSend()这样的队列操作函数发送的。

使用定时器服务任务，需要配置的几个宏：

configUSE_TIMERS
configTIMER_TASK_PRIORITY
configTIMER_QUEUE_LENGTH
configTIMER_TASK_STACK_DEPTH

 

 

 

 

二、复位软件定时器

复位软件定时器，会重新计算定时周期到达的时间点，这个新的时间点是相对于复位定时器的那个时刻计算的，并不是第一次启动软件定时器的那个时间点！！！

BaseType_t xTimerReset       ( TimerHandle_t xTimer,  TickType_t xTicksToWait )
BaseType_t xTimerResetFromISR( TimerHandle_t xTimer,  BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );
真正执行的是函数 xTimerGenericCommand()

三、创建软件定时器

新创建的软件定时器处于休眠状态，也就是未运行的。

函数 xTimerStart() 、 xTimerReset() 、xTimerStartFromISR() 、 xTimerResetFromISR() 、 xTimerChangePeriod() 和 xTimerChangePeriodFromISR()可以使新创建的定时器进入活动状态。

TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　TickType_t xTimerPeriodInTicks,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　UBaseType_t uxAutoReload,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　void * pvTimerID,  多个定时器使用同一个回调函数时，用于区别。TimerID
　　　　　　　　　　　　　　　　　　TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction )

TimerHandle_t xTimerCreateStatic(const char * const pcTimerName,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　TickType_t xTimerPeriodInTicks,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　UBaseType_t uxAutoReload,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　void * pvTimerID,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction,
　　　　　　　　　　　　　　　　　　StaticTimer_t * pxTimerBuffer )  用于保存Timer结构体

四、开关软件定时器

如果软件定时器没有运行的话调用函数 xTimerStart()就会计算定时器到期时间；
如果软件定时器正在运行的话调用函数 xTimerStart()的结果和 xTimerReset()一样。
BaseType_t xTimerStart       ( TimerHandle_t xTimer,  TickType_t xTicksToWait )  进入命令队列的阻塞时间
BaseType_t xTimerStartFromISR( TimerHandle_t xTimer,  BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

这两个功能真正实现的函数是xTimerGenericCommand()

BaseType_t xTimerStop ( TimerHandle_t xTimer,
TickType_t xTicksToWait )

BaseType_t xTimerStopFromISR( TimerHandle_t xTimer,
BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

真正实现是函数xTimerGenericCommand()

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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