ROS 主从机设置

ROS 主从机设置的前提是两个ROS处于同一局域网中，对于ROS在局域网中的通讯，通常可以采用设置主从机的方式来实现，当多个机器人在同一局域网下工作时，各个机器人之间可以通过ROS通讯来实现。主从机设置比较简单，ROS主从机的设置步骤：

主机设置，在笔记本端打开home目录，按住ctrl + H 打开隐藏文件，找到.bashrc文件，在最后添加如下内容：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311

上面：192.168.1.1是主机IP,根据自己的实际情况设置。

从机设置，同样在下位机（这里具体指jetson NX）打开.bashrc文件，添加以下内容：

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.2

# 192.168.1.2为从机 的IP

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311

# 192.168.1.1为主机 的IP

在上述设置完成以后，保存.bashrc文件，首先在主机终端开启输入：roscore，然后在NX终端输入rosnode list，如果显示节点，则说明两台机子之间就可以ros 通讯了。

至此ROS间的主从机设置就完成了！