[清华集训2016] 定向越野

一张坐标图，起点为 \((x_0,y_0)\) ，终点为 \(（x_1,y_1）\) ，有 \(n\) 个圆，求从起点到终点的不穿过圆的最短距离。 \(n\leq 500\quad x_i,y_i\leq 1000\)

已知最终路径一定为若干条圆的公切线加上若干条弧组成。求出所有圆（将起点终点视为半径为0的圆）两两的切线以及不同切点间的距离，加边跑最短路即可。边共 \(n^2\) 级别条，点共 \(n^2\) 级别。复杂度 \(O(\) 可过 \()\)