群聚

群聚的三个特点：

1.凝聚：每个单位都往邻近单位的平均位置行动；

2.对齐：每个单位行动时，都要把自己对齐在其邻近单位的平均方向上；

3.分隔：每个单位行动时，要避免撞上其邻近单位。

 

视野

每个单位都有视野，视野中的其它单位为采集对象。

视野越宽，队伍的组织性越好，移动轨迹更为广泛，视野越窄，移动越单调。

宽广视野

有限视野

狭窄视野

 

凝聚和对齐

凝聚是每个单位向邻近单位的平均位置移动，平均位置如图中的点所示。

邻近单位位置总和：

凝聚规则

对齐则会将邻近的速度向量进行矢量加，再除以个数求出平均值，最后换算成单位向量作为行动的主导方向，速度为平均值。

对齐规则：

 

分隔

如图所示，中间的小圆弧，就是为移动单位设定一个最小间隔单位，当其它单位靠近此圆弧时，该单位就会施加校正转向力，远离防止相撞。

分隔：