uCOS-II学习心得

   最近在学习uCOS-II，也移植了几个简单的任务到LPC1114以及LPC1227上，任务也顺利跑起来了，但都是基于简单的任务级的任务调度，还没深入学习，现在就了解的知识做一些总结吧。

     首 先我们必须知道为啥要跑操作系统，对程序处理有什么帮助？一般的场合我们不会涉及到很多需要实时处理的任务，但是在工业场合，比如交通信号灯的管理这些多 任务并行处理的场合，我们就必须要跑操作系统，假设代码中有很多任务需要处理，比如要时刻关注按键的状态，又要时刻关注LED的状态，如果不加操作系统， 那么就可能造成按键识别延迟，LED没有正常切换等等，这在交通方面是极为不利的。加上操作系统后，系统就会在等待按键处理的阶段去操作LED，这样便不 会出现上述不良效果，提高了CPU的利用率。

      另外，uCOS-II支持最多64个任务，对应0-63优先级，系统保留最高4个和最低4个优先级，所以用户可以使用的有56个优先级，在系统初始化时， 系统会默认创建一个最低优先级（63）的任务，这个任务只做一件事，就是不停的累加，在没有任务执行的时候，系统就执行这个任务。

      其次，当创建多个任务的时候，系统是如何在这几个任务之间切换，这是一个很重要的问题。每个任务在创建好之后，都处于就绪态(每个任务都有多种状态，等待 态，就绪态，运行态等等)，系统开始跑了之后，系统会搜索处于就绪态的任务中优先级最高的任务，将其从他自己的堆栈中取出来执行，所以在创建任务的时候要 根据情况设定每个任务的优先级。每个任务都是一个无限循环的程序，在这个循环里，我们可能会加上延时，可能会等待中断，也可能会一直执行，不加延时也不等 中断。

        第一种情况：延时的时候，我们会调用系统延时函数，这个函数会强制进行任务调度，即在这个任务进行延时时，其状态由运行态变为等待态，系统会搜索其他处于 就绪态的任务中优先级最高的任务。比如现在有A,B,C三个任务，A的优先级最高，B其次，C最低，假设A任务需要执行延时函数，那么在系统开始之 后，CPU会执行A任务，执行完后延时，这是系统会把A变为等待态，再去搜索B和C中优先级最高的任务，显然这时CPU会去执行B任务（这样的例子网上有 很多，大家可以自行找出来看。我说的也不一定都对，有些是我自己的理解，读者不必全信）。

       第二种情况：等待中断期间，任务的状态由运行态变为等待态，后面就如上了，在退出中断之前，系统会判断是否要进行任务切换，如果没有高优先级的任务处于就 绪状态，那么执行完中断后回来继续执行本任务；假如在中断期间，有其他高优先级的任务处于就绪状态了，那么这时就会进行任务切换，退出中断后将会去执行高 优先级的任务，执行完再返回来执行先前的任务。

       第三种情况：读者可能会疑问了，如果没有延时也没有中断，那么是不是其他任务就永远不会执行了，当然不是，系统里有个时钟节拍，可以定义为 10-100HZ，这就是系统的心脏，每个时钟节拍到来后触发时钟节拍中断，在这个中断里会执行任务调度，否则低优先级的任务将永远不会得到执行的机会。

       最后再说说移植的情况，我个人理解的移植只是单纯的修改底层驱动，从1114->1227的移植我只是修改了底层的驱动，我们需要设置最大任务数，最低优先级，堆栈的大小等等，然后自己创建任务，创建任务的堆栈，设定优先级，然后就让任务自己跑去吧。

        OK！我现在的水平只理解到这里，上面所说的肯定有很多漏洞，等我以后玩熟练了再慢慢回来修改！下一步就是把ucos-II移植到cortex-m3内核上，先移植到lpc1343上，然后再移植到lpc1788上。等移植好了再回来继续写。