用状态机表示SFC中的并行分支

过去一直认为，状态机表示SFC会不会是任务复杂化，这次简单实验了一下，感觉还可以。请看下面的控制。

 

 

在SFC中，A和B是一对并行分支，汇合后转移到C分支中，怎么了用状态机表示呢？这里我们在状态机里分别用A、B状态表示分支，它们的汇合点是状态FreeState。当它们都处于FreeState状态时，C状态中的第一个条件in(Conveyor.FreeState) && in(Scale.FreeState)激活, 这样C中的状态就从Idle转移到Stir中了。  另外SFC中，A、B分支的启动条件是一样的，那么在状态机中，A、B状态也是一致的，这里用〔SST && S0 && WC <= Z]