摘要：我们用TCP调试软件来仿真相机，ABB给调试软件发送“Data”数据后，调试软件返回一个数值，表示机械手的偏移位置，通过此功能，可以用来引导机械手。 编程比较简单，直接上代码。 这里我们可以看到，TCP调试软件收到Data后，我们手动输入200，然后点击发送，ABB程序中Main函数中的Data，值 阅读全文

摘要：这种模板适合把机器人当作一套运动控制单元，顺控逻辑放在PLC里，机器人只做动作逻辑。机器人和PLC通讯可以用profinet，或直接用电缆连接。 下面是PLC和机械手通讯用到的两个任务信号： |信号|说明| |--|--| |D2_Gi_5_8_TaskReceive|机械手从PLC接收的任务号| 阅读全文

摘要：ABB 机械手常用的编程方式大概有3种： 步进控制逻辑和运动指令都写在机械手侧。通常这种场景下，机械手相对独立，很少需要和 PLC 做互动。 步进控制逻辑写在PLC侧，运动类指令写在机械手侧。PLC 做主站，把机械手作为 PLC 的一个运动单元使用。 步进控制逻辑和运动指令都写在PLC侧。这种控制方 阅读全文