摘要： 1. Introduction 利用Ceres-Solver求解带有边界约束的非线性最小二乘问题 如下形式： 应用场景从数理统计中的曲线拟合到计算摄影学中的三维重建，都会涉及到类似上式的优化。 本教程将会学习如何利用ceres-solver来求解上式优化问题。 上式中： $ρ_i(||f_i(x_{ 阅读全文