ubuntu，ros与gazebo

最近在学习gazebo仿真，稍微记录一下
首先参照这个整了个双系统
https://zhuanlan.zhihu.com/p/1986476457430643786
安装的是24.04版，结果ros2只能装jazzy的。然后是伟大的鱼香ros，全自动安装配置
https://fishros.org.cn/forum/topic/20/小鱼的一键安装系列
安装后打开推荐场景发现Gazebo GUI“is not responding，参照下文1.1成功解决
https://zhuanlan.zhihu.com/p/669562511
使用sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-ros-gz-sim ros-jazzy-ros-gz-bridge安装gazebo sim与对应ros版本的功能库
使用如下方法可以去掉sudo的密码输入
https://comate.baidu.com/zh/page/wut8beyik8h
为了访问github装watt，结果自动生成的快捷方式有问题，对快捷方式进行如下操作可以搞好，但是系统会崩溃重启，所以建议直接装**
chmod +x 文件名.desktop
gio set 文件名.desktop metadata::trusted true
烧狐狸好像不支持图片粘贴，所以换成chromium。
双系统导致时间问题，参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/492885761
命令行启动能看到、双击图标看不到我添加的本地模型路径，好像是因为配置不同，所以建议从命令行进去
参考以实现22.04安装gazebo11 https://blog.csdn.net/plinn/article/details/144459570
=gazebo模型文件分界线======
来研究一下gazebo的模型文件
my_diff_car/ # 模型根文件夹（名称唯一，必填）
├── model.config # 模型元数据「身份证」，必填！Gazebo 识别入口
├── model.sdf # 核心模型描述文件，必填！定义所有属性
├── meshes/ # 可选：3D 模型文件（.stl/.dae/.obj）
├── materials/ # 可选：材质、纹理、贴图文件
└── worlds/ # 可选：配套仿真世界文件
└── thumbnails/ # 缩略图文件，可以不管
可以使用gz sdf --check model.sdf判断写的是否符合格式
使用ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins/查看所有插件
=ros2分界线======
先学习一下工作空间的概念
ros2_ws/ # 工作空间根目录（名字随便起，推荐 ros2_ws / dev_ws）
├── src/ ✅【唯一手动操作】放所有源代码、功能包
├── build/ ⚙️ 自动生成：编译临时文件（不用管）
├── install/ 🚀 自动生成：编译后的可执行程序（核心）
└── log/ 📝 自动生成：日志文件（报错时看）
在ros2_ws的终端中先要有src文件夹，使用colcon build自动编译生成其他三个文件夹，使用source install/setup.bash将该工作空间路经临时加入到当前窗口中，对代码修改完也往往要执行这两个条件
使用如下代码在src下生成功能包
ros2 pkg create --build-type ament_python 功能包名 --dependencies 依赖库名（空格隔开）
当依赖库增多时要在package.xml和setup.py里增加新依赖
=常用指令======
ros2 topic list：展示当前所有的topic
ros2 topic info Atopic：Atopic的类型，Publisher count: 1表示是发布节点而Subscriber count: 1是订阅节点
ros2 run rqt_graph rqt_graph：使用rqt_graph清楚看到各个节点和话题之间联系
ros2 service type 你的服务名：查看服务类型
ros2 interface show 上面查到的类型：查看该服务的详细内容
nautilus . ：打开当前路径文件夹