使用FreeRTOS时的一些注意事项

1、临界区的使用

　　临界区是一把“重型锁”，它的核心作用是：保护一段极短的代码，在执行时不被任何中断或其他任务干扰。
　　简单说，就是创造一个临时的“真空地带”，保证操作的完整性。但要记住，它必须短，越短越好。
　　🟢 什么时候必须用临界区？
　　当操作一个既会被任务访问，又会被中断修改的共享资源时，就必须用。典型场景有：
　　　　保护非原子操作：比如在32位CPU上读写一个64位变量，这个操作本身不是一条指令完成的，可能会被中断打断。
　　　　保护共享外设寄存器：如果你在任务里配置某个外设，而中断服务程序也可能配置同一个外设，就需要保护。
　　　　需要多条指令完成的原子逻辑：比如经典的“读-改-写”操作（global_var |= 0x01;），它包含多条汇编指令，必须整个流程不被中断。
　　🔴 什么时候绝对不要用？
　　　　调用API函数时：绝大多数 RTOS 函数（如 xQueueSend, xSemaphoreGive）内部已自带保护，你不需要再套一层。
　　　　耗时长的操作：在临界区内进行计算、调用复杂函数、操作外设，会长时间屏蔽中断，破坏系统的实时性。
　　　　调用可能会阻塞的函数：这是死路一条，当前任务持有临界区却进入阻塞，系统就卡死了。

　　✅ 正确的替代方案是什么？
　　在很多场景下，有比直接屏蔽中断更好的方法，对系统影响更小。
　　只保护数据，不保护任务切换（挂起调度器）
　　　　如果数据只被多个任务共享，不会被中断使用，可以只用 vTaskSuspendAll() 和 xTaskResumeAll()。它只防止任务切换，中断还能响应，系统响应更快。
　　用互斥量 (Mutex) 保护任务间资源
　　　　这是推荐的做法。它只让访问同一资源的任务互斥，不影响其他任务和中断。但如果资源在中断里也要用，就只能用临界区。

 2、宏定义define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

　　#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5

　　此宏定义用于设置 FreeRTOS可管理的最高中断优先级， 当中断的优先级数值小于此宏定义比如3时，此中断不受 FreeRTOS 管理。此宏定义用于辅助配置宏 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。

3、宏定义define configTOTAL_HEAP_SIZE

　　#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(60*1024))

　　该宏定义用来设置系统所有堆的大小，即总共有多少堆，用于 FreeRTOS 动态内存管理的内存大小， 即 FreeRTOS 的内存堆， 单位为Byte。如果堆内存不够任务就会创建失败。