STM32定时器编码器接口模式注意事项

在STM32的定时器编码器接口模式下，关于 “TIxFP1 上升沿和下降沿都敏感” 的配置问题，需结合具体模式和硬件行为来分析。以下是关键点解析：

1、问题背景
　　配置语句：
　　TIMx->CCMR1 |= 0x01; // IC1F=0001 (未反相/边沿触发)
　　或类似代码中，将输入捕获滤波器（IC1F）设置为 0x01（无滤波，双边沿触发）。
　　警告提示：
　　“编码器模式下不得使用此配置”，因为编码器接口的边沿检测由硬件自动管理，手动配置可能导致冲突。
2、根本原因
　　(1) 编码器模式的硬件自动管理
　　在 TIM_ENCODERMODE_TI1/TI2/TI12 模式下，STM32的定时器硬件自动关联A相（TI1）和B相（TI2）的所有边沿（上升沿+下降沿），实现正交解码（四倍频）。
　　用户无需（也不应）手动配置输入捕获边沿，否则会干扰硬件逻辑。
　　(2) 冲突的配置
　　若强行设置 IC1F=0001（双边沿触发），可能导致：
　　硬件重复计数（编码器接口和输入捕获逻辑冲突）；
　　方向检测错误；
　　计数器值异常跳动。
3、正确配置方法
　　(1) 编码器模式的标准配置
　　TIM_Encoder_InitTypeDef sEncoderConfig = {0};
　　sEncoderConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12; // 正交模式（自动四倍频）
　　sEncoderConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; // 这里配置为TIM_ICPOLARITY_RISING仅用于纠正信号反相，不影响边沿检测数量。
　　sEncoderConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
　　HAL_TIM_Encoder_Init(&htim3, &sEncoderConfig);
　　关键点：
　　　　IC1Polarity 和 IC2Polarity 仅用于信号反相纠正（如A/B相反接时设为 TIM_ICPOLARITY_FALLING），不影响边沿检测数量。
　　　　硬件强制检测所有边沿，与 ICxFilter 或 ICxPolarity 无关。
　　(2) 输入捕获滤波器的合理使用
　　　　若需抑制噪声，可配置输入滤波器（IC1Filter），但不修改边沿触发方式：
　　　　sEncoderConfig.IC1Filter = 0x0F; // 最大滤波（适用于高噪声环境）
　　　　sEncoderConfig.IC2Filter = 0x0F;
4、 实验验证
　　测试步骤：
　　　　使用标准编码器模式配置（不手动设置 IC1F）。
　　　　旋转编码器一圈（如1000线），读取 TIMx->CNT：
　　　　正常应为 4000（四倍频）。
　　　　若强制设置 IC1F=0001，可能观察到计数器值异常（如跳变不规律）。
5、总结
　　编码器模式下：STM32硬件自动管理边沿检测，用户无需配置 ICxFilter 的边沿触发方式。
　　错误配置后果：手动设置双边沿触发会导致计数异常。
　　正确做法：
　　　　使用 HAL_TIM_Encoder_Init 标准接口；
　　　　仅通过 EncoderMode 选择模式（TI1/TI2/TI12）；
　　　　通过 ICxPolarity 纠正反相，通过 ICxFilter 抑制噪声。
　　　　遵循硬件设计规范，避免手动干预底层边沿检测逻辑！