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2022年3月18日
MPC优化问题求解的推导
摘要： 参考论文为《A Predictive Controller for Autonomous Vehicle Path Tracking》。假设我们要求解的代价函数$J$为： \(J=X'QX+U'RU\:(1)\) 其中，$X$为未来$N_p$次的状态预测序列，$U$为未来$N_u$次的控制序列，亦即 阅读全文
posted @ 2022-03-18 21:30 环妈妈的妹妹 阅读(258) 评论(0) 推荐(0)